MLAB wiki

Máte načtenou starší verzi dokumentu! Pokud ji uložíte, vytvoříte tím novou aktuální verzi.

====== AROM, PyDirectMount ======
[[PyDirectMount]] je python knihovna, která ovládá pohyby montáží, které mají nahrazené originální řídící HW/SW stavebnicí [[cs:start|MLAB]]. Tento přístup umožňuje kompletní kontrolu nad montáží pomocí známého komunikačního protokolu. Hardware je vyřešen tak, že na montáž vede pouze sériová linka s napájením a až na montáži je pomocí [[cs:i2c232v|převodníku RS232 na I²C]] a [[cs:i2cspi|I²C na SPI]].

===== Hardware =====
===== Software =====
Knihovna pro řízení montáže se nachází na [[https://github.com/Robozor-network/pyDirectMount|GitHubu]].
==== Meridian-flip====
==== Absolutní poloha ====
Pro získání polohy například po výpadku proudu nebo naražení montáže je nutné získat absolutní polohu pro bezpečné zaparkování. K tomu je dobré použít [[cs:mag|magnetometr]] umístěný na tubusu dalekohledu. Získaná poloha pravděpodobně nebude dostatečně přesná pro najíždění na hvězdy.

==== GoTo ====
Pro přejezd montáže na zadané souřadnice je potřeba ovladači předat souřadnice pomocí ROS zpráv. Z terminálu lze zprávu poslat například takto:
  
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "altaz 0 90"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name sirius"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name m31"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name NGC224"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name V416_Aql"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "solar sun"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "solar venus"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "solar moon"

Lze poslat přímo souřadnice v AltAz formátu, nebo jméno objektu z některých katalogů. Dostupnost požadovaného objektu v katalogu systému si můžete ověřit na stránkách [[http://cds.u-strasbg.fr/cgi-bin/Sesame|Sesame]]. Taktéž lze zadávat požadavky na objekty sluneční soustavy.

==== Metody použité pro řízení montáže ====
  * connect - připojení k montáži
  * Slew - přejet na požadované souřadnice, nezapínat hodinový stroj
  * Track - Zapnout hodinový stroj
  * TrackTLE - Sledovat TLE objekt
  * TrackStop - Vypnout hodinový stroj
  * SetTrack - Nastavit rychlost hodinového stroje
  * GoTo - //Slew// + //Track//
  * GoToTLE - //Slew// + //TrackTLE//
  * GoToHome - přejet do 'home' polohy
  * Park - uzamknout montáž proti pohybu
  * UnPark - odemknout montáž proti pohybu
  * Sync - sesynchronizovat předpokládané souřadnice a reálné
  * AddAlignment - Přidat kalibrační bod
  * Shutdown - //GoToHome// + //Park//
  * Start - //UnPark//

==== Instalace ====
  git clone https://github.com/Robozor-network/pyDirectMount.git
  cd pyDirectMount
  python setup.py develop

Vyplňte, prosím, všechna písmena v poli, abyste dokázali, že nejste robot. W B A᠎ M K Ponechte prosím toto pole prázdné:

Komentář k úpravám

Poznámka: Tím, že editujete tuto stránku, souhlasíte, aby váš obsah byl licencován pod následující licencí: CC Attribution-Noncommercial-Share Alike 4.0 International