MLAB wiki

Máte načtenou starší verzi dokumentu! Pokud ji uložíte, vytvoříte tím novou aktuální verzi.

====== AROM, PyDirectMount ======
[[PyDirectMount]] je python knihovna, která ovládá pohyby montáží, které mají nahrazené originální řídící HW/SW stavebnicí [[cs:start|MLAB]]. Tento přístup umožňuje kompletní kontrolu nad montáží pomocí známého komunikačního protokolu. Hardware je vyřešen tak, že na montáž vede pouze sériová linka s napájením a až na montáži je pomocí [[cs:i2c232v|převodníku RS232 na I²C]] a [[cs:i2cspi|I²C na SPI]].

===== Hardware =====
Testování tohoto softwaru probíhá na upravené montáži HEQ5 SW, která je řízena krokovými motory. Veškerá původní elektronika montáže byla odpojena a nahrazena vlastní. Je použit budič krokových motorů [[cs:hbstep|HBSTEP]].

===== Software =====
Knihovna pro řízení montáže se nachází na [[https://github.com/Robozor-network/pyDirectMount|GitHubu]]. Software je funkční samostatně i bez použití [[cs:ros|ROSu]]. Vyžaduje pouze fungující [[cs:pymlab|PyMLAB]].
==== Meridian-flip====
==== Absolutní poloha ====
Pro získání polohy například po výpadku proudu nebo naražení montáže je nutné získat absolutní polohu pro bezpečné zaparkování. K tomu je dobré použít [[cs:mag|magnetometr]] umístěný na tubusu dalekohledu. Získaná poloha pravděpodobně nebude dostatečně přesná pro najíždění na hvězdy.

==== GoTo ====
Pro přejezd montáže na zadané souřadnice je potřeba ovladači předat souřadnice pomocí ROS zpráv. Z terminálu lze zprávu poslat například takto:
  
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "altaz 0 90"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name sirius"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name m31"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name NGC224"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name V416_Aql"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "solar sun"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "solar venus"
  rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "solar moon"

Lze poslat přímo souřadnice v AltAz formátu, nebo jméno objektu z některých katalogů. Dostupnost požadovaného objektu v katalogu systému si můžete ověřit na stránkách [[http://cds.u-strasbg.fr/cgi-bin/Sesame|Sesame]]. Taktéž lze zadávat požadavky na objekty sluneční soustavy.

==== Zpětná vazba ====
Zpětná vazba poskytuje informace o stavu montáže. Těmito stavy se myslí poloha montáže (hadec resp. altaz souřadnice), její příkon, 
=== Poloha montáže ===
Poloha montáže může být získávána několika způsoby. Buď z čítače kroků budiče krokových motorů [[cs:hbstep|HBSTEP]], pomocí dodatečných enkodérů (optických nebo [[cs:rps|magnetických]]) nebo absolutním odměřováním pomocí [[cs:mag|magnetometru]]. Poslední varianta by měla být pouze orientační pro zjištění velké nepřesnosti. Například po naražení montáže, uvolnění spojky nebo ztráty parkovací pozice.

ROS wrapper pro [[PyDirectMount]] posílá pomocí ROSmsg ''/mount/status/coordinates/RaDec'' svou pozici. Tato zpráva může být přijímána například webovou mapou zobrazující aktuální pozici montáže nebo jiným planetáriem (Stellarium, Kstars, ...)

==== Metody použité pro řízení montáže ====
  * connect - připojení k montáži
  * Slew - přejet na požadované souřadnice, nezapínat hodinový stroj
  * Track - Zapnout hodinový stroj
  * TrackTLE - Sledovat TLE objekt
  * TrackStop - Vypnout hodinový stroj
  * SetTrack - Nastavit rychlost hodinového stroje
  * GoTo - //Slew// + //Track//
  * GoToTLE - //Slew// + //TrackTLE//
  * GoToHome - přejet do 'home' polohy
  * Park - uzamknout montáž proti pohybu
  * UnPark - odemknout montáž proti pohybu
  * Sync - sesynchronizovat předpokládané souřadnice a reálné
  * AddAlignment - Přidat kalibrační bod
  * Shutdown - //GoToHome// + //Park//
  * Start - //UnPark//

==== Instalace ====
  git clone https://github.com/Robozor-network/pyDirectMount.git
  cd pyDirectMount
  python setup.py develop

Vyplňte, prosím, všechna písmena v poli, abyste dokázali, že nejste robot. S A T Y U Ponechte prosím toto pole prázdné:

Komentář k úpravám

Poznámka: Tím, že editujete tuto stránku, souhlasíte, aby váš obsah byl licencován pod následující licencí: CC Attribution-Noncommercial-Share Alike 4.0 International