cs:robozor01
no way to compare when less than two revisions
Rozdíly
Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.
Předchozí verzeNásledující verze | |||
— | cs:robozor01 [2016/03/18 21:55] – roman | ||
---|---|---|---|
Řádek 1: | Řádek 1: | ||
+ | ====== Robotický dalekohled ROBOZOR01 ====== | ||
+ | ROBOZOR01 je koncept robotického dalekohledu ze stavebnice MLAB ovládaného softwarem [[https:// | ||
+ | * Minimální náročnost na údržbu, autodiagnostika | ||
+ | * Nezávislé na ovládacím počítači | ||
+ | * Automatické pozorování | ||
+ | * Automatická kalibrace všech zařízení | ||
+ | * Cenová dostupnost | ||
+ | * Snadné ovládání | ||
+ | * Společné pozorování více dalekohledů | ||
+ | |||
+ | ====== Zařízení robotického dalekohledu ====== | ||
+ | Robotický dalekohled by měl mít následující části: | ||
+ | * **Řídící počítač: | ||
+ | * **GO-TO montáž:** Existuje velká spousta montáží s různými komunikačními protokoly, většinou je to protokol [[cs: | ||
+ | * **Hlavní dalekohled: | ||
+ | * **Hlavní kamera:** je možné použít kamery určené pro astronomii jejichž výhoda je, že mají například chlazení peltierovým článkem, však jsou dražší. Dále je možné použít běžné fotoaparáty. Jsou lepší tzv. systémové fotoaparáty, | ||
+ | * **Zastřešení: | ||
+ | * **Vypínatelný zdroj proudu:** některá zařízení je někdy restartovat a vždy softwarově to nejde, tak je je třeba odpojit od napájení. Tokevéto zásuvky navíc můžou sloužit jako SW vypínač světel. | ||
+ | * **Fokuser: | ||
+ | * **Meteostanice: | ||
+ | * **All-sky kamera:** Ke sledování stavu noční oblohy. Řešením by zase bylo [[cs: | ||
+ | * **Dohledové kamery:** Kamery uvnitř kopule při manuálním ovládání. | ||
+ | * **Otevíratelná zátka:** Víčko na koncích optických systémů. Víčko je vhodné kvůli ochraně před prachem, ale také před sluncem popřípadě pro snímání dark-framů. Řešení v MLABu je [[cs: | ||
+ | * **Pointační dalekohled: | ||
+ | * **Pointační kamera:** Kamera na pointačním dalekohledu, | ||
+ | * **Karusel: | ||
+ | * **Rotátor: | ||
+ | * **Digitální ukazovátko: | ||
+ | * **Další: | ||
+ | |||
+ | ====== Hardware ====== | ||
+ | ===== Blokové schéma systému ===== | ||
+ | |||
+ | {{ : | ||
+ | |||
+ | ==== Použité moduly ==== | ||
+ | |||
+ | * [[cs: | ||
+ | * [[cs: | ||
+ | * [[cs: | ||
+ | * [[cs: | ||
+ | * | ||
+ | ===== Montáž ===== | ||
+ | Montáže existují buď paralaktické (rovníkové, | ||
+ | |||
+ | ==== Tisknutelná montáž ==== | ||
+ | Existuje možnost vytvoření modelu montáže použitelného pro [[cs: | ||
+ | |||
+ | ==== MLAB montáž ==== | ||
+ | Montáž je detailněji popsána na vlastní stránce [[cs: | ||
+ | |||
+ | ====== Software ====== | ||
+ | ===== Režimy pozorování ===== | ||
+ | AROM by měl podporovat několik pozorovacích režimů. | ||
+ | * **Manuální režim** Tento režim je určen pro pozorování samostatně stojících dalekohledů a dalekohledů vyžadujících přítomnost obsluhy. Například pro otevření střechy. Systém si nebude hlídat žádná bezpečnostní pravidla jako počasí, mraky a další podmínky. Uživatel si pouze nastaví objekt (souřadnice) a dalekohled si tuto pozici bude držet. Automatická kalibrace montáže a podobné věci by měli i v tomto režimu fungovat. Pořizování snímků může být podle pozorovacích skriptů nebo uživatel může ručně ovládat kamery. Taktéž je možné snímat externím softwarem. | ||
+ | * **Automatický režim** Je určen pro dalekohledy umístěné pod digitálně ovládatelnou střechou a vybavené [[cs: | ||
+ | * **Poloautomatický režim** je obdoba automatického režimu určen pro volně stojící dalekohledy s pozorovacím plánem. Systém vyžaduje obsluhu hlídající stav, především, | ||
+ | |||
+ | ===== Softwarové nástroje ===== | ||
+ | ==== Pozorovací plán ==== | ||
+ | Pozorovací plán slouží jako zdroj cílů při autonomním ovládání. V pozorovacím plánu musí být jednotlivé cíle (odkaz do databáze cílů) a k nim přiřazeny pozorovací skripty. Každý cíl bude mít určenou důležitost a podmínky kdy pozorovat (výška, seznam časů, ...). Systém si z tohoto seznamu bude vybírat podle nastavených pravidel. Pozorovací plán se bude moci dynamicky upravovat na základě cizích pozorování | ||
+ | |||
+ | Plánovač by měl být spuštěn přímo na řídícím [[cs: | ||
+ | |||
+ | ==== Pozorovací skript ==== | ||
+ | Pozorovací skript slouží k určení postupu a výběru operací při pozorování. Je v něm definována délka expozic, výběr kamery, použití astrometrie, | ||
+ | |||
+ | Může obsahovat algoritmy například pro tvorbu mozaik, HDR obrázků a dalších. | ||
+ | |||
+ | ==== Post-processing ==== | ||
+ | Počítače většinou bývají zapnuté i mimo pozorování. Tento výkon a čas lze věnovat například kalibraci naměřených snímků, nahrávání dat na zálohovací server a dalším činnostem... | ||
+ | |||
+ | ==== Astrometrie ==== | ||
+ | Pro astrometrii je vhodné použít existující software [[http:// | ||
+ | |||
+ | ==== Limity pohybu ==== | ||
+ | Limity pohybu a zorného pole slouží k zakázání natočení dalekohledu do určitých poloh buď pro dalekohled nebezpečných (stěna pozorovatelny) nebo nevhodný (stromy). Požadavek o pohyb to tohoto prostoru bude zamítnut. | ||
+ | |||
+ | === Definice === | ||
+ | Limity pohybu budou definovány SVG obrázkem. Příklad obrázku je na [[https:// | ||
+ | |||
+ | === Meridian flip === | ||
+ | Taktéž systém musí řešit tzv. meridian flip, tedy přetočení dalekohledu okolo RA osy při přiblížení k meridiánu (zdánlivý poledník na nebeské sféře). U určitých montáží by mohlo dojít k naražení dalekohledu do sloupku. | ||
+ | |||
+ | ==== Aligment ==== | ||
+ | Aligment (zarovnání) slouží pro určení natočení dalekohledu na nebeské sféře. Zarovnání probíhá tak, že uživatel ručně přejede na tři určité body a software si pak spočítá polohu ustavení dalekohledu. | ||
+ | |||
+ | V případě funkční astrometrie by tahle funkce mohla být plně automatická a na více bodů najednou. Tím by se vytvořila mapa průhybů montáže. | ||
+ | |||
+ | ==== Guiding ==== | ||
+ | Guiding (pointace) slouží k dorovnání všech pohybových chyb montáže v obou osách. Guiding většinou využívá pointační dalekohled s pointační kamerou. Kamera fotí krátké snímky a z nich počítá relativní změny polohy hvězdy. Montáž pak tyto odchylky dorovná. | ||
+ | |||
+ | Některé montáže mají [[http:// | ||
+ | |||
+ | ==== PEC ==== | ||
+ | PEC (periodic error correction) je metoda zmenšení periodické chyby montáže, kdy si dalekohled vytvoří rychlostní křivku v závislosti na pootočení ozubených kol. Tu pak eliminuje zrychlením nebo zpomalením RA motoru podle změřené PEC křivky. | ||
+ | |||
+ | ==== Získávání kalibračních snímků ==== | ||
+ | Proces získávání kalibračních snímku funguje tak, že snímky flatfield software dělá vůči světlé obloze. Aby zde nedošlo ke zkažení snímku nějakým statickým jevem jako jsou mraky, dalekohled by se měl pri pořizování těchto snimku hýbat v obou osách. Snímky darkframe je třeba dělat při stejných podmínkách (teplotních) jako probíhá pozorování. | ||
+ | |||
+ | ===== Konfigurace ===== | ||
+ | Konfigurace softwaru bude na základě konfiguračního souboru ve formátu JSON. V konfiguračním souboru musí být definováno každé používané zařízení. Definovaná zařízení můžou být odpojena a bude je možné připojit v průběhu fungování AROMu. Nebude však možné připojit zařízení, | ||
+ | |||
+ | ===== Uživatelské rozhraní ===== | ||
+ | Celý systém by měl jí ovládat několika způsoby tak, aby to bylo co nejvíce multiplatformní a uživatelsky nejpřívětivější. Aby systém nabídl každému uživateli to, co potřebuje. | ||
+ | |||
+ | ==== Webové rozhraní ==== | ||
+ | Webové rozhraní bude zobrazovat základní informace o stavu systému jako poloha dalekohledu, | ||
+ | |||
+ | ==== Curses gui ==== | ||
+ | Gui v terminálu má nespornou výhodu v tom, že je velmi nenáročné na datový tok, snadno zabezpečitelné, | ||
+ | |||
+ | ==== Ekos - Kstars ==== | ||
+ | Ekos koncový software pro indiserver. Ekos nabízí prostředí pro ovládání dalekohledů z počítačového planetária KStars. Jde o uživatelsky velmi přívětivou formu. Kstars může obsahovat různé hvězdné katalogy podle maximální hvězdné velikosti. Ekos umožňuje tvorbu pozorovacích plánů a pozorovacích skriptů. Mohl by tedy vzniknout konektor mezi Arom a Ekos. | ||
+ | |||
+ | ==== Mobilní aplikace ==== | ||
+ | Pro snadné ovládání z mobilu/ | ||
+ | |||
+ | ==== Joystick ==== | ||
+ | Joystick (tlačítka) je způsob ovládání dalekohledu vhodný při vizuálním pozorování. | ||
+ | |||
+ | ==== Display ==== | ||
+ | <WRAP clear/> | ||
+ | oeoee | ||
+ | Jednoduchý alfanumerický nebo grafický display s červeným podsvícení pro zobrazování základních informací o dalekohledu (poloha, pokrok v pozorovacím plánu, počasí, ..) a chybových hláškách. Data by měla přeblikávat, | ||
+ | |||
+ | ===== Ovladače ===== | ||
+ | === Ascom === | ||
+ | K většině komerčních zařízení jsou k dispozici ovladače otevřeného standartu [[http:// | ||
+ | |||
+ | ==== Montáže ==== | ||
+ | Většina montáží se dnes k počítači připojuje přes sériový port. | ||
+ | === LX200 === | ||
+ | Protokol LX200 je využíván především v montážích firmy Meade. Celý protokol je k dispozici na stránkách [[http:// | ||
+ | |||
+ | === EQmod === | ||
+ | Jedna z velmi populárních montáží mezi amatéry. Patří sem montáže firmy SkyWatcher/ | ||
+ | |||
+ | Protokol komunikuje s montáží pomocí jednoduchých příkazů. Každý příkaz začíná znakem '':'' | ||
+ | |||
+ | **Zprávy: | ||
+ | F - Inicializace | ||
+ | e - Získání verze ovládací desky | ||
+ | a - Počet kroků na jednu otáčku | ||
+ | b - ## InquireTimerInterruptFreq | ||
+ | g - ## InquireHighSpeedRatio | ||
+ | s - Získání PEC vzdálenosti | ||
+ | L - Zastavení osy - okamžité | ||
+ | K - Zastavení osy | ||
+ | E - Nastavení pozice osy | ||
+ | j - Získání pozice osy | ||
+ | f - Získání statusu osy | ||
+ | O - Nastavit přepínač | ||
+ | G - Nastavit typ pohybu | ||
+ | H - Nastavit přírůstek GoTo cíle | ||
+ | M - ## SetBreakPointIncrement | ||
+ | U - Nastavit zrychlení ## SetBreakSteps | ||
+ | I - Nastavit periodu kroků (rychlost) | ||
+ | J - Zahájit pohyb | ||
+ | D - Získat periodu kroků (rychlost) | ||
+ | B - Aktivovat motor | ||
+ | P - Nastavit guidovacího rychlost pohybu | ||
+ | d - Deaktivovat | ||
+ | <wrap lo>## neznám přesný význam</ | ||
+ | |||
+ | Montáž zná pouze natočení motoru, tzn. všechnu logiku (pohyb, aligment, PEC, ...) je potřeba zakomponovat do ovládacího softwaru. Tyto montáže mají standardní krokové motory, takže není problém ji nahradit řešením z MLAB [[cs: | ||
+ | |||
+ | Příkazy pro otočení jedné osy (2) může vypadat takto: | ||
+ | : | ||
+ | : | ||
+ | : | ||
+ | : | ||
+ | : | ||
+ | : | ||
+ | | ||
+ | Inicializace a získání základních parametrů montáže probíhá následujícím sledem příkazů: | ||
+ | : | ||
+ | : | ||
+ | : | ||
+ | : | ||
+ | : | ||
+ | : | ||
+ | : | ||
+ | | ||
+ | === NexStar/ | ||
+ | Tento protokol neovládá přímo montáž, ale ovládací " | ||
+ | Ovladače lze spustit v režimu '' | ||
+ | ==== Kamery ==== | ||
+ | === v4l2 === | ||
+ | |||
+ | === Canon === | ||
+ | Komunikační protokol pro kamery firmy Canon lze najit zde: [[http:// | ||
+ | |||
+ | === Mi (Moravian Instruments) === | ||
+ | Kamery české firmy Moravské přístroje jsou velmi populární pokročilých amatérů astronomů. Většinou komunikují přes [[cs: | ||
+ | |||
+ | === Atik === | ||
+ | Kamery firmy Atik mají oproti MI lepší poměr cena/ | ||
+ | |||
+ | === Sbig === | ||
+ | Kamery firmy SBIG jsou zaměřeny na větší dalekohledy. Kamery obsahují mechanickou závěrku. | ||
+ | |||
+ | === Fli === | ||
+ | ===== Koncept softwaru Arom ===== | ||
+ | Jako základ ovládacího softwaru se jeví jako vhodná opensource knihovna [[cs: | ||
+ | |||
+ | ==== Metody pro ovládání ==== | ||
+ | === Domeček === | ||
+ | === Montáž === | ||
+ | * vypnout/ | ||
+ | * rychlost hodinového stroje (hvězdy, Měsíc, Slunce, jiné) | ||
+ | * souřadnice | ||
+ | * synchronizovat | ||
+ | * aligment | ||
+ | * ... | ||
+ | |||
+ | === Kamera === | ||
+ | === Rotátor === | ||
+ | |||
+ | ===== Instalace ===== | ||
+ | Ovládací software Arom je voně dostupný ke stažení z [[https:// | ||
+ | |||
+ | ====== Související konstrukce ====== | ||
+ | |||
+ | * [[cs:aws]] | ||
+ | * [[cs:tefo]] | ||
+ | * [[cs:sku]] |
cs/robozor01.txt · Poslední úprava: 2016/04/18 10:15 (upraveno mimo DokuWiki)