cs:ros
Rozdíly
Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.
Obě strany předchozí revizePředchozí verzeNásledující verze | Předchozí verzeNásledující verzeObě strany příští revize | ||
cs:ros [2016/03/03 13:21] – roman | cs:ros [2017/04/10 16:58] – [ROS ve stavebnici MLAB] roman | ||
---|---|---|---|
Řádek 1: | Řádek 1: | ||
====== ROS ve stavebnici MLAB ====== | ====== ROS ve stavebnici MLAB ====== | ||
- | [[http:// | + | [[http:// |
+ | |||
+ | <WRAP center round tip 60%> | ||
+ | Instalace aktuální verze ROS Kinetic (10) je popsána [[cs: | ||
+ | </ | ||
===== Struktura ROSu ===== | ===== Struktura ROSu ===== | ||
Řádek 21: | Řádek 26: | ||
== Servis (srv) == | == Servis (srv) == | ||
- | Servise je typ zprávy, který je definován obdobně jako zpráva (msg) pomocí souboru .srv. Navíc má tu vlastnost, že zpráva míří k určitému nodu, který na zprávu odpoví způsobem předepsaným v souboru .srv. | + | Servise je typ zprávy, který je definován obdobně jako zpráva (msg) pomocí souboru .srv. Navíc má tu vlastnost, že zpráva míří k určitému nodu, který na zprávu odpoví způsobem předepsaným v souboru .srv. Servis se není vhodný pro dlouhotrvající funkce, protože klient čeká na odpověď. Jen například pro čtení senzorů, získání dat atd... |
příklad .srv souboru | příklad .srv souboru | ||
Řádek 27: | Řádek 32: | ||
string name | string name | ||
float32 hodnota | float32 hodnota | ||
- | | + | --- |
bool stav | bool stav | ||
Řádek 35: | Řádek 40: | ||
Toto je vhodné například, | Toto je vhodné například, | ||
- | Akce se definuje obdobně jako předchozí dva typy zpráv souborem | + | Akce se definuje obdobně jako předchozí dva typy zpráv souborem .action: |
- | | + | |
+ | string name # parametry předané při startu akce | ||
+ | float32 hodnota | ||
+ | --- | ||
+ | int32 hodnota | ||
+ | --- | ||
+ | bool stav # informace o dokončení celé akce | ||
+ | | ||
Řádek 51: | Řádek 63: | ||
Kde nastavím jméno počítače (nebo jeho IP adresu) (v tomto případě // | Kde nastavím jméno počítače (nebo jeho IP adresu) (v tomto případě // | ||
- | [[http:// | + | [[http:// |
- | ===== Instalace ===== | + | [[http:// |
+ | ====== Instalace | ||
+ | ===== ROS jade (9) ===== | ||
Přidání repozitářů do systému (funguje pouze pro ubuntu Trusty (14.04), Utopic (14.10) a Vivid (15.04)) | Přidání repozitářů do systému (funguje pouze pro ubuntu Trusty (14.04), Utopic (14.10) a Vivid (15.04)) | ||
sudo sh -c 'echo "deb http:// | sudo sh -c 'echo "deb http:// | ||
Řádek 92: | Řádek 106: | ||
</ | </ | ||
- | ===== Sensor-UI s ROS ===== | + | ===== ROS Kinetic (10) ===== |
+ | Postup instalace je převzat z oficiálního postupu dostupného [[http:// | ||
+ | |||
+ | sudo sh -c 'echo "deb http:// | ||
+ | sudo apt-key adv --keyserver hkp:// | ||
+ | sudo apt update | ||
+ | |||
+ | * Celá verze: <wrap lo>ROS, rqt, rviz, knihovna pro roboty, 2D/3D simulace, navigace and 2D/3D precepce</ | ||
+ | |||
+ | sudo apt install ros-kinetic-desktop-full | ||
+ | |||
+ | * Desktopová verze: <wrap lo>ROS, rqt, rviz, a knihovny pro roboty</ | ||
+ | |||
+ | sudo apt install ros-kinetic-desktop | ||
+ | |||
+ | * Základní verze: <wrap lo>ROS a základní komunikační balíčky. Bez grafických nástrojů.</ | ||
+ | |||
+ | sudo apt install ros-kinetic-ros-base | ||
+ | |||
+ | Po instalace je potřeba nastavit závislosti uvnitř ROSu. | ||
+ | sudo rosdep init | ||
+ | rosdep update | ||
+ | |||
+ | export CMAKE_PREFIX_PATH=/ | ||
+ | |||
+ | Pro snadné spouštění je vhodné nastavit prostředí terminálu nastálo. | ||
+ | echo " | ||
+ | source ~/.bashrc | ||
+ | |||
+ | ==== Testované sestavy ==== | ||
+ | * Desktop Ubuntu amd64 16.04.1 LTS - ROS Kinematic Kame - OK | ||
+ | * Desktop Ubuntu amd64 14.04 LTS - ROS Kinematic Kame - OK | ||
+ | * Desktop Ubuntu amd64 14.04 LTS - ROS Jade - OK | ||
+ | * Odroid C1 Ubuntu 14.04 - ROS Jade - OK | ||
+ | * Odroid C1 Ubuntu 14.04 - ROS Kinetic Kame - OK | ||
+ | * Odroid C1+ Ubuntu 16.04.02 - ROS Kinetic Kame - OK <wrap lo> | ||
+ | * Odroid C2 Debian Jessie - ROS Kinetic Kame - OK | ||
+ | * Odroid C2 Ubuntu 16.04 LTS - ROS Kinetic Kame - OK <wrap lo> | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ====== Sensor-UI s ROS ====== | ||
[[https:// | [[https:// | ||
Řádek 120: | Řádek 174: | ||
- | nyní jsme si spustili server, který ovládá pymlab zařízení. Server se sám nepřípojí. Čeká na zprávu od klienta, která mu řekne jaké [[cs: | + | nyní jsme si spustili server, který ovládá pymlab zařízení. Server se sám nepřípojí. Čeká na zprávu od klienta, která mu řekne jaké [[cs: |
+ | |||
==== Příklad klienta ==== | ==== Příklad klienta ==== | ||
Klienta z repozitáře spustíme následovně: | Klienta z repozitáře spustíme následovně: | ||
Řádek 166: | Řádek 222: | ||
Tato metoda není vhodná pro dlouhodobé prohlížení dat, protože JS knihovna highcharts špatně hospodaří s daty a při velkém množství dochází k zaplnění paměti a následném zaseknutí/ | Tato metoda není vhodná pro dlouhodobé prohlížení dat, protože JS knihovna highcharts špatně hospodaří s daty a při velkém množství dochází k zaplnění paměti a následném zaseknutí/ | ||
</ | </ | ||
+ | |||
+ | ==== Návody ==== | ||
+ | Dobrý návod pro začátky s ROSem je oficiální wiki stránka nebo tutoriál [[https:// | ||
+ | |||
+ | ====== Aplikace ROSu v MLABu ====== | ||
+ | |||
+ | * [[cs: | ||
+ | * [[cs: | ||
+ |
cs/ros.txt · Poslední úprava: 2018/07/20 20:27 (upraveno mimo DokuWiki)