cs:uav
no way to compare when less than two revisions
Rozdíly
Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.
Předchozí verzeNásledující verze | |||
— | cs:uav [2016/12/26 22:38] – [Odkazy] kaklik | ||
---|---|---|---|
Řádek 1: | Řádek 1: | ||
+ | ====== Experimentální konstrukce bezpilotního letadla ====== | ||
+ | |||
+ | Jde původně o [[http:// | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ===== " | ||
+ | |||
+ | {{: | ||
+ | |||
+ | ==== Hlavní vylepšení ==== | ||
+ | |||
+ | * Spolehlivější sběrnice (CAN) | ||
+ | * Větší prostor pro avioniku a náklad | ||
+ | * Modularni konstrukce draku umoznuje variabilne modifikovat konstrukci podle cilove aplikace. | ||
+ | * Přidání další řídící vrstvy realizované | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ===== Samokřídlo UAV01A ===== | ||
+ | |||
+ | {{: | ||
+ | |||
+ | ==== Drak letadla ==== | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ==== Mechanická konstrukce ==== | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ==== Matematický model ==== | ||
+ | |||
+ | ===== Řídící systém ===== | ||
+ | |||
+ | |||
+ | {{: | ||
+ | === PPM Demultiplexer === | ||
+ | |||
+ | Je část avioniky letadla, která zabezpečuje přemínání mezi pozemním řízením pomocí klasického PPM signálu a PPM signálu vyvedeného z řídící desky autopilota. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | Při jejím vývoji je požadováno následující | ||
+ | |||
+ | * Vysoká odolnost proti poruchovýcm stavům | ||
+ | * Možnost přepnutí na ruční řízení na základě signálu z pozemního PPM vysílače. | ||
+ | * Failure safe landing (vypnutí motoru a uvedení do krouživého režimu) | ||
+ | * Indikace stavů pomocí LED imístěných na okrajích křídel. | ||
+ | * Záznam havarijních dat (black box) | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | ====== Pozemní řídící stanice ====== | ||
+ | |||
+ | Pozemní stanice by měla zajišťovat komunikaci s bezpilotním prostředkem a podporu jeho operačních možností. Od pozemní stanice se proto očekává, že bude: | ||
+ | |||
+ | - Poskytovat bezpečný komunikační kanál s UAV | ||
+ | - Měřit meteorologické veličiny | ||
+ | - Vytvářet korekce DGPS | ||
+ | - Zlepšovat navigační možnosti při přistání | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ===== DGPS ===== | ||
+ | |||
+ | Pozemni stanice bude vysilat vlastni telemetrii, ktera bude obsahovat DGPS korekce. Ty se v UAV pouziji pro vypocet polohy, ktera se opet telemetrii odesle do pozemni stanice. | ||
+ | Navigace tak bude v případě malých vzdáleností v podstate rozdilova proti pozemni stanici. | ||
+ | To umozni snazsi definovani bodu trasy a nasledne i pripadne zjednodussi budouci moznost pristavani pobliz pozemni stanice. | ||
+ | |||
+ | ===== Meteorologická data ===== | ||
+ | |||
+ | Měření meteorologických údajů je důležité kvůli plánování letu, navíc zlepší možnosti přistání. Veličiny by mohly být měřeny již existující konstrukcí [[cs: | ||
+ | |||
+ | Referenční hodnota tlaku by mohla být použitelná pro přistání pomocí barometrického výškoměru, | ||
+ | |||
+ | ===== Komunikace ===== | ||
+ | |||
+ | Vzhledem k nutnosti použití vyšších radiových pásem z důvodu získání dostatečné šířky pásma pro přenos obrazových dat bude potřebné zaručit přímou viditelnost mezi přijímačem a vysílačem UAV. To lze vyřešít několika způsoby. | ||
+ | |||
+ | - Stožár s anténami umístěný poblíž pozemního řídícího stanoviště. | ||
+ | - Soustava antén umístěná na balonu. | ||
+ | |||
+ | V obou případech by bylo výhodné k propojení pozemní stanice a antén využít optického vedení a koaxiálního napájení po kotvících lanech. | ||
+ | |||
+ | ==== Video přenos ==== | ||
+ | |||
+ | Stále nedošeným ale základním problémem je způsob videopřenosu z UAV na pozemní řídící stanici. Ideálním řešením by bylo HD video v kombinaci s panoramatickými obrazovkami a širokoúhlými kamerami na UAV. | ||
+ | |||
+ | Tato technologie ale stále není příliš rozšířená. | ||
+ | |||
+ | * [[http:// | ||
+ | * [[http:// | ||
+ | |||
+ | Což jsou DVB-S modulátory s QPSK modulací. | ||
+ | |||
+ | ==== Poznámky ==== | ||
+ | |||
+ | - fyzicky oddelit multiplexor od autopilota | ||
+ | - vyskomer nad terenom, kvoli automatickemu pristavaniu | ||
+ | - radiomajak v pripade havarie | ||
+ | - digitalne serva v 2. iteracii (http:// | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | ====== Úkoly k vyřešení ====== | ||
+ | |||
+ | ===== Demultiplexer a přepínač PPM ===== | ||
+ | |||
+ | Dokončení konstrukce demultiplexeru PPM a přepínače signálu z autopilota a RC přijímače. Jde o zařízení zpracovávající [[http:// | ||
+ | |||
+ | ===== Počítačová simulace UAV ===== | ||
+ | | ||
+ | Pro ladění autopilota UAV je výhodné použít takzvanou [[http:// | ||
+ | |||
+ | ===== Měření IAS ===== | ||
+ | |||
+ | Složení a zprovoznění snímače s Pitotovou trubicí, a [[http:// | ||
+ | |||
+ | ===== Převodník CAN - PPM ===== | ||
+ | | ||
+ | Návrh a otestování prototypu převodníku sběrnice CAN. Převodník by měl být realizován z některých modulů stavebnice MLAB a MCU. který bude převod realizovat. Při řešení se lze inspirovat již existujícími řešeními dostupnými na internetu. | ||
+ | |||
+ | ===== Výškoměr s podpůrnými parametry ===== | ||
+ | |||
+ | Vytvoření modelu atmosféry za účelem měření výšky barometrickým výškoměrem. Model by měl pracovat ve velkém rozsahu (úroveň moře až stratosfréra) kvůli jeho potecnciální možnosti využití na balonové sondě [[cs: | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | ===== Kalibrace inerciální navigační jednotky ===== | ||
+ | |||
+ | Implementace automatické kalibrace kompasu za použití hodnot z akcelerometrů, | ||
+ | |||
+ | Demo vyčítání snímačů přes I2C je k dispozici v SVN repositáři na cestě: /// | ||
+ | // | ||
+ | |||
+ | $ ./ | ||
+ | / | ||
+ | No handlers could be found for logger " | ||
+ | ALTIMET data acquisition system started | ||
+ | Temperature: | ||
+ | Gyro: X -12 Y: 7 Z: -5 | ||
+ | Acc: X 0.04 Y: 0.06 Z: -0.99 | ||
+ | Mag: X 371 Y: 403 Z: -88 | ||
+ | Temperature: | ||
+ | Gyro: X -7 Y: -7 Z: -6 | ||
+ | Acc: X 0.05 Y: 0.06 Z: -0.99 | ||
+ | Mag: X 371 Y: 403 Z: -87 | ||
+ | Temperature: | ||
+ | Gyro: X 2 Y: 1 Z: 0 | ||
+ | Acc: X 0.05 Y: 0.06 Z: -1.00 | ||
+ | Mag: X 372 Y: 402 Z: -86 | ||
+ | Temperature: | ||
+ | |||
+ | Toto demo bylo naprogramováno pro jednodeskový počítač [[cs: | ||
+ | |||
+ | ===== Návrh komunikačního protokolu | ||
+ | |||
+ | Cílem úlohy je návrh efektivního protokolu přenosu telemetrie mezi UAV a pozemní stanicí. Protokol by měl být textový, aby byl v případě selhání některého systému zpracovávatelný i lidmi. Ideálně by měl být stejný formát použit k záznamu na SDkartu na palubě UAV. Z možných protokolů jde například o [[http:// | ||
+ | |||
+ | Podobný protokol by mohl být případně použit i na HIL simulaci. | ||
+ | ===== Analýza možných poruch ===== | ||
+ | |||
+ | Sestavení a analýza možných poruch systémů UAV a návrh jejich ošetření. Dále návrh optimální koncepce rozdělení řídících systémů a zvolení vhodné struktury | ||
+ | |||
+ | ===== Vytvoření matematického modelu UAV ===== | ||
+ | |||
+ | Vytvoření počítačového modelu UAV na základě konstrukčních výkresů. Přosnost modelu pak může být ověřena měřením inerciální jednotkou na palubě letadla. | ||
+ | ====== Dokumentace ====== | ||
+ | |||
+ | Technická dokumentace projektu je uložena v SVN repozitáři MLAB na adrese svn:// | ||
+ | |||
+ | V Ubuntu stačí spustit následující příkaz k získání celé dokumentace projektu: | ||
+ | |||
+ | svn co svn:// | ||
+ | | ||
+ | ==== Řízení projektu ==== | ||
+ | |||
+ | Pro správu úkolů a dohled nad jejich plněním v rámci projektu používáme [[http:// | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ====== Administrativa ====== | ||
+ | |||
+ | http:// | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ==== Lidé ==== | ||
+ | |||
+ | * Ivan Jerabek | ||
+ | * Jakub Kákona - kaklik@mlab.cz | ||
+ | * Marian Such | ||
+ | * . | ||
+ | * . | ||
+ | * . | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | ==== Odkazy ==== | ||
+ | |||
+ | Jiné známé projekty pro referenční účely. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | [[http:// | ||
+ | |||
+ | |||
+ | === Ostatní projekty řídících jednotek UAV === | ||
+ | |||
+ | |||
+ | * [[https:// | ||
+ | * [[http:// | ||
+ | * [[http:// | ||
+ | * [[http:// | ||
+ | * [[http:// | ||
+ | * [[http:// | ||
+ | * [[http:// | ||
+ | * [[http:// | ||
+ | |||
+ | === Pohonné jednotky === | ||
+ | |||
+ | * [[http:// | ||
+ | |||
+ | === Netradiční konstrukční řešení === | ||
+ | |||
+ | * [[http:// | ||
+ | * [[http:// | ||
+ | === Partneři projektu === | ||
+ | |||
+ | Vývoj je podporován vývojovým týmem [[http:// | ||
+ | |||
+ | ==== Legislativní omezení týkající se UAV ==== | ||
+ | |||
+ | [[Legislativa|Model parameters and radio transmissions limits]] (cz only) \\ | ||
+ | [[http:// | ||
+ | |||
+ | === Rádiová komunikace === | ||
+ | |||
+ | * [[http:// | ||
+ | |||
+ | ====== Plánované aplikace ====== | ||
+ | |||
+ | * Práškovací letadlo | ||
+ | * Testovací realizace [[cs: | ||
+ | * Dodávky léků a lékařského materiálu | ||
+ | * Doručování drobných zásilek | ||
cs/uav.txt · Poslední úprava: 2017/07/24 20:20 (upraveno mimo DokuWiki)