Rozdíly

Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.

--- cs:ros [2016/10/25 09:47] – [Ubuntu 16.04 LTS] kaklik
+++ cs:ros [Neznámé datum] (aktuální) – upraveno mimo DokuWiki (Neznámé datum) 127.0.0.1
@@ Řádek 2: / Řádek 2: @@
 [[http://www.ros.org/|ROS (The Robot Operating System)]] je open-source balík knihoven a nástrojů, které pomáhají při stavbě a vývoji robotických systémů. Software obsahuje ovladače určitých zařízení, nástroje pro snadnou vizualizaci dat, posílání zpráv a další užitečné věci. Software používající ROS může být v jazycích [[https://www.python.org/|Python]], [[https://cs.wikipedia.org/wiki/C%2B%2B|C++]], [[https://cs.wikipedia.org/wiki/Lisp|Lisp]] a experimentálně v Javě nebo v jazyce Lua.
+<WRAP center round tip 60%>
+Instalace aktuální verze ROS Kinetic (10) je popsána [[cs:ros#ros_kinetic_10|níže]].
+</WRAP>
 ===== Struktura ROSu =====
@@ Řádek 51: / Řádek 56: @@
 Oficiální dokumentace, příklady a tutoriály jsou k dispozici zde: [[http://wiki.ros.org/| wiki.ros.org]].
-===== Sdílení dat po síťi =====
+===== Sdílení dat po síti =====
-Sdílení dat mezi nody (zprávy, servisy, master-node, ...) po síťi není pro ROS žádný problém a je to vyřešeno velmi jednoduše a funkčně.
+Sdílení dat mezi nody (zprávy, servisy, master-node, ...) po síti není pro ROS žádný problém a je to vyřešeno velmi jednoduše a funkčně.
 Jeden počítač, na kterém běží master-node ''roscore'' je ten, na který se ostatní počítači připojují. Na vzdáleném počítači (bez master-node) spustím tento příkaz:
@@ Řádek 60: / Řádek 65: @@
 [[http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines|Podrobnější popis]]
 [[http://answers.ros.org/question/38694/running-ros-across-multiple-machines/?answer=38971#post-id-38971|Podrobnější popis 2]]
-===== Instalace =====
+====== Instalace ======
+===== ROS jade (9) =====
 Přidání repozitářů do systému (funguje pouze pro ubuntu Trusty (14.04), Utopic (14.10) a Vivid (15.04))
   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
@@ Řádek 99: / Řádek 105: @@
 Zde napsaný postup <wrap lo>(02_2016)</wrap> odpovídá verzi Jade 9. Vždy aktuální postup najdete v oficiální příručce [[http://wiki.ros.org/ROS/Installation|wiki.ros.org]], ze které je zde přejatý. Instalaci jsem testoval na PC s Ubuntu 14.04.3 LTS a na [[cs:odroid-c1|Odroidu-C1]] se stejným operačním systémem. V případě problémů se obraťte opět na oficiální příručku [[http://wiki.ros.org/ROS/|ROS]]
 </WRAP>
-==== Ubuntu 16.04 LTS ====
-Stejný postup funguje i s Ubuntu 16.04 LTS a verzí ROS Kinetic Kame. Více informací o instalaci naleznete na stránkách [[http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu|ROS Kinetic]].
+===== ROS Kinetic (10) =====
+Postup instalace je převzat z oficiálního postupu dostupného [[http://wiki.ros.org/ROS/Installation|online]]. Popisovaný postup je pro OS Ubuntu (Wily 15.10 a Xenial 16.04)
-samotná instalace pak probíhá příkazem:
+  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
-  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
+  sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
-===== Sensor-UI s ROS =====
+  sudo apt update
+    *  Celá verze: <wrap lo>ROS, rqt, rviz, knihovna pro roboty, 2D/3D simulace, navigace and 2D/3D precepce</wrap>
+  sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
+  * Desktopová verze: <wrap lo>ROS, rqt, rviz, a knihovny pro roboty</wrap>
+  sudo apt install ros-kinetic-desktop
+  * Základní verze: <wrap lo>ROS a základní komunikační balíčky. Bez grafických nástrojů.</wrap>
+  sudo apt install ros-kinetic-ros-base
+Po instalace je potřeba nastavit závislosti uvnitř ROSu.
+  sudo rosdep init
+  rosdep update
+  export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/kinetic/
+Pro snadné spouštění je vhodné nastavit prostředí terminálu nastálo.
+  echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
+  source ~/.bashrc
+Tím je instalace ROSu dokončena...
+Můžete pokračovat na nastavení systému [[cs:robozor:arom#instalace|AROM]].
+==== Testované sestavy ====
+  * Desktop Ubuntu amd64 16.04.1 LTS - ROS Kinematic Kame - OK
+  * Desktop Ubuntu amd64 14.04 LTS - ROS Kinematic Kame - OK
+  * Desktop Ubuntu amd64 14.04 LTS - ROS Jade - OK
+  * Odroid C1 Ubuntu 14.04 - ROS Jade - OK
+  * Odroid C1 Ubuntu 14.04 - ROS Kinetic Kame - OK
+  * Odroid C1+ Ubuntu 16.04.02 - ROS Kinetic Kame - OK <wrap lo>03/2017</wrap>
+  * Odroid C2 Debian Jessie - ROS Kinetic Kame - OK
+  * Odroid C2 Ubuntu 16.04 LTS - ROS Kinetic Kame - OK <wrap lo>03/2017</wrap>
+====== Sensor-UI s ROS ======
 [[https://github.com/MLAB-project/sensor-ui/tree/ROS_sensor-ui|ROS_sensor-UI]] je software pro vizualizaci dat ze senzorů připojených pomocí knihovny [[cs:pymlab|pymlabu]].
@@ Řádek 133: / Řádek 176: @@
-nyní jsme si spustili server, který ovládá pymlab zařízení. Server se sám nepřípojí. Čeká na zprávu od klienta, která mu řekne jaké [[cs:pymlab|pymlab]] schéma má použít.
+nyní jsme si spustili server, který ovládá pymlab zařízení. Server se sám nepřípojí. Čeká na zprávu od klienta, která mu řekne jaké [[cs:pymlab|pymlab]] schéma sítě má použít.
 ==== Příklad klienta ====
 Klienta z repozitáře spustíme následovně:
@@ Řádek 182: / Řádek 227: @@
 ==== Návody ====
 Dobrý návod pro začátky s ROSem je oficiální wiki stránka nebo tutoriál [[https://www.clearpathrobotics.com/assets/guides/ros/index.html|ROS 101: Intro to ROS]]
+====== Aplikace ROSu v MLABu ======
+  * [[cs:robozor:arom|AROM - Autonomous robotic observatory manager]]
+  * [[cs:designs:windowsblind| Inteligentní ovladač žaluzií.]]