MLAB wiki

Uživatelské nástroje

Nástroje pro tento web

Historie:
cs:uav

Rozdíly

Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.

Odkaz na výstup diff

Obě strany předchozí revizePředchozí verze
Následující verze		Předchozí verze
cs:uav [2014/06/08 19:56] – kaklikcs:uav [Neznámé datum] (aktuální) – upraveno mimo DokuWiki (Neznámé datum) 127.0.0.1
Řádek 1: Řádek 1:
 ====== Experimentální konstrukce bezpilotního letadla ====== ====== Experimentální konstrukce bezpilotního letadla ======
  
-Jde o školní projekt, který byl započat několika nadšenci na Ustavu letadlové techniky Fakulty Strojní ČVUT. Postupem času se ale projekt rozšířil až na současnou spolupráci pracovníků několika kateder Fakulty elektrotechnické.  +Jde původně o [[http://aerospace.fsik.cvut.cz//index.php?t=article&n=clanek-experimentalni-konstruovani-bezpilotnich-systemu-169|školní projekt]], který byl započat několika nadšenci na Ústavu letadlové techniky Fakulty Strojní ČVUT. Postupem času se ale projekt rozšířil až na současnou spolupráci pracovníků několika kateder Fakulty elektrotechnické. Stále se ale hledají další spolupracovníci, kteří by byli ochotni se na vývoji bezpilotního prostředku podílet.
  
  
Řádek 104: Řádek 104:
 Dokončení konstrukce demultiplexeru PPM a přepínače signálu z autopilota a RC přijímače. Jde o zařízení zpracovávající [[http://skymixer.net/electronics/84-rc-receivers/78-rc-ppm-signal|PPM signál]] z R/C přijímače umístěného na letadle a vyhodnocující (podle stavu konkrétního PPM impulzu) zda má být letadlo řízeno z RC ovládání, nebo z autopilota. Firmware je již z větší části napsaný pro ATmega328. Zbývá převážně otestování spolehlivosti provozu. A doladění konstant ve firmwaru.  Dokončení konstrukce demultiplexeru PPM a přepínače signálu z autopilota a RC přijímače. Jde o zařízení zpracovávající [[http://skymixer.net/electronics/84-rc-receivers/78-rc-ppm-signal|PPM signál]] z R/C přijímače umístěného na letadle a vyhodnocující (podle stavu konkrétního PPM impulzu) zda má být letadlo řízeno z RC ovládání, nebo z autopilota. Firmware je již z větší části napsaný pro ATmega328. Zbývá převážně otestování spolehlivosti provozu. A doladění konstant ve firmwaru. 
  
-===== Zprovoznění simulace UAV z počítače =====+===== Počítačová simulace UAV =====
      
 Pro ladění autopilota UAV je výhodné použít takzvanou [[http://en.wikipedia.org/wiki/Hardware-in-the-loop_simulation|hardware-in-loop simulaci]] její princip spočívá v použití počítačového modelu systému, který se chová, jako reálný systém. Takovým modelem může být například model napsaný v Matlabu, nebo některý vyzualizační a výpočetní systém jako například [[http://www.x-plane.org/|X plane]] nebo [[http://www.flightgear.org/|FlightGear]].  Pro ladění autopilota UAV je výhodné použít takzvanou [[http://en.wikipedia.org/wiki/Hardware-in-the-loop_simulation|hardware-in-loop simulaci]] její princip spočívá v použití počítačového modelu systému, který se chová, jako reálný systém. Takovým modelem může být například model napsaný v Matlabu, nebo některý vyzualizační a výpočetní systém jako například [[http://www.x-plane.org/|X plane]] nebo [[http://www.flightgear.org/|FlightGear]]. 
Řádek 112: Řádek 112:
 Složení a zprovoznění snímače s Pitotovou trubicí, a [[http://www.sensirion.com/en/about-us/news/news-archiv/news-archiv-detail/first_digital_differential_pressure_sensor_long_term_stable_and_economical/|diferenčním snímačem tlaku]]. Součástí realizace by mělo být napsání vyčítajícího driveru do ChibioOS. A  návrh algoritmu na kompenzaci měřené hodnoty podle teploty a vlhkosti vzduchu, která bude měřena jinými palubními čidly. Složení a zprovoznění snímače s Pitotovou trubicí, a [[http://www.sensirion.com/en/about-us/news/news-archiv/news-archiv-detail/first_digital_differential_pressure_sensor_long_term_stable_and_economical/|diferenčním snímačem tlaku]]. Součástí realizace by mělo být napsání vyčítajícího driveru do ChibioOS. A  návrh algoritmu na kompenzaci měřené hodnoty podle teploty a vlhkosti vzduchu, která bude měřena jinými palubními čidly.
  
-===== Převodník CAN - PPM =====+<del>===== Převodník CAN - PPM =====
      
-Návrh a otestování prototypu převodníku sběrnice CAN. Převodník by měl být realizován z některých modulů stavebnice MLAB a MCU. který bude převod realizovat. Při řešení se lze inspirovat již existujícími řešeními dostupnými na internetu. +Návrh a otestování prototypu převodníku sběrnice CAN. Převodník by měl být realizován z některých modulů stavebnice MLAB a MCU. který bude převod realizovat. Při řešení se lze inspirovat již existujícími řešeními dostupnými na internetu.</del> 
 + 
 +===== CAN servo ===== 
 + 
 +  * [[https://hackaday.io/project/570-rbservo|rbServo]] 
  
 ===== Výškoměr s podpůrnými parametry ===== ===== Výškoměr s podpůrnými parametry =====
Řádek 122: Řádek 126:
  
  
-===== Kalibrace magnetického kompasu =====+===== Kalibrace inerciální navigační jednotky ===== 
 + 
 +Implementace automatické kalibrace kompasu za použití hodnot z akcelerometrů, případně gyroskopů. Kalibrace by měla být prováděna na zemi v rámci předletové přípravy pohybem celého letadla.   
 + 
 +Demo vyčítání snímačů přes I2C je k dispozici v SVN repositáři na cestě: ///home/odroid/svn/svnUAV/Control_sytem/sw/navigace/IMU 
 +// 
 + 
 +  $ ./IMU_test.py  
 +  /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/setuptools-5.7-py2.7.egg/pkg_resources.py:1049: UserWarning:   /home/odroid/.python-eggs is writable by group/others and vulnerable to attack when used with get_resource_filename. Consider a more secure location (set with .set_extraction_path or the PYTHON_EGG_CACHE   environment variable). 
 +  No handlers could be found for logger "pymlab.sensors.iic" 
 +  ALTIMET data acquisition system started  
 +  Temperature: 20.94  Pressure: 96044  
 +  Gyro: X -12  Y: 7 Z: -5 
 +  Acc: X 0.04  Y: 0.06 Z: -0.99 
 +  Mag: X 371  Y: 403 Z: -88 
 +  Temperature: 20.94  Pressure: 96042  
 +  Gyro: X -7  Y: -7 Z: -6 
 +  Acc: X 0.05  Y: 0.06 Z: -0.99 
 +  Mag: X 371  Y: 403 Z: -87 
 +  Temperature: 20.94  Pressure: 96042  
 +  Gyro: X 2  Y: 1 Z: 0 
 +  Acc: X 0.05  Y: 0.06 Z: -1.00 
 +  Mag: X 372  Y: 402 Z: -86 
 +  Temperature: 20.94  Pressure: 96042 
  
-Návrh a implementace automatické kalibrace kompasu za použití hodnot z akcelerometrů, případně gyroskopů. Kalibrace by měla být prováděna na zemi v rámci předletové přípravy pohybem celého letadla.  +Toto demo bylo naprogramováno pro jednodeskový počítač [[cs:odroid-u3]], proto je v kódu fixně číslo I²C portu. 
  
 ===== Návrh komunikačního protokolu   ===== ===== Návrh komunikačního protokolu   =====
Řádek 150: Řádek 177:
 Pro správu úkolů a dohled nad jejich plněním v rámci projektu používáme [[http://www.mlab.cz/redmine/projects/uavs| Redmine]].  Pro správu úkolů a dohled nad jejich plněním v rámci projektu používáme [[http://www.mlab.cz/redmine/projects/uavs| Redmine]]. 
  
 +==== Standardy ====
 +
 +Organizace [[https://www.dronecode.org/about|Dronecode]] se snaží o standardizaci technologií používaných na UAV. 
 +
 +  * [[https://wiki.dronecode.org/workgroup/connectors/start|Konektory]]
 +  * [[http://uavcan.org/|UAVCAN]]- Redundantní řídící sběrnice
 +  * [[http://qgroundcontrol.org/mavlink/start|MAVLink]] - datový přenos
  
 ====== Administrativa ====== ====== Administrativa ======
Řádek 167: Řádek 201:
  
  
-==== Odkazy ====+=== Partneři projektu ===
  
-Jiné známé projekty pro referenční účely.+Vývoj je podporován vývojovým týmem [[http://www.ust.cz/|Universal Scientific Technologies s.r.o.]]  {{ :logo_ust.png?nolink|Universal Scientific Technologies s.r.o.}}
  
-  * [[http://paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page|Paparazzi Autopilot]] +==== Legislativní omezení týkající se  UAV ====
-  * [[http://rtime.felk.cvut.cz/helicopter/|RAMA]] Projekt ČVUT +
-  * http://pixhawk.ethz.ch/wiki/ +
-  * http://code.google.com/p/ardupilot-mega/ +
-  * http://www.openpilot.org/ +
-  * http://gluonpilot.com/wiki/Main_Page +
-  * http://code.google.com/p/gentlenav/ +
-  * http://slugsuav.soe.ucsc.edu/index.html +
-  * http://www.sensesoar.ethz.ch/doku.php?id=solar_airplane_design#autopilot+
  
-=== Pohonné jednotky ===+  * [[Legislativa|Model parameters and radio transmissions limits]] (cz only) 
 +  * [[http://www.caa.cz/postupy-pro-vydani-povoleni-k-letani-letadla-bez-pilota|Postupy pro vydání povolení k létání letadla bez pilota na palubě (UCL)]] 
 +  * [[https://lis.rlp.cz/predpisy/predpisy/dokumenty/L/L-2/data/effective/doplX.pdf|Předpis L2 X]]
  
-  * [[http://www.pbsvb.cz/turbinovy-motor-tj-20|Turbínový motor TJ 20]]+=== Rádiová komunikace ===
  
-=== Partneři projektu ===+  * [[http://en.wikipedia.org/wiki/First-person_view_%28radio_control%29|First-person view]]
  
-Vývoj je podporován vývojovým týmem [[http://www.ust.cz/|Universal Scientific Technologies s.r.o.]]  {{ :logo_ust.png?nolink|Universal Scientific Technologies s.r.o.}}+====== Plánované aplikace ======
  
-==== Legislativní omezení týkající se  UAV ====+  * Práškovací/postřikové letadlo 
 +  * Testovací realizace [[cs:uavaerovlek|Bezpilotního aerovleku]] 
 +  * Dodávky léků a lékařského materiálu 
 +  * Doručování drobných zásilek
  
-[[Legislativa|Model parameters and radio transmissions limits]] (cz only) \\ 
-[[http://www.caa.cz/postupy-pro-vydani-povoleni-k-letani-letadla-bez-pilota|Postupy pro vydání povolení k létání letadla bez pilota na palubě (UCL)]] 
  
-=== Rádiová komunikace ===+====== Reference ======
  
 +[[http://paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page|Paparazzi Autopilot]] je nejdéle existující projekt opensource autopilota. Z něj vychází i <del>[[https://en.wikipedia.org/wiki/OpenPilot|OpenPilot]]</del> [[https://www.librepilot.org/|LibrePilot]], který je více komerční. [[https://pixhawk.org/|PixHawk]] je konstrukce autopilota z ETH. Je zaměřený hlavně na možnost připojení kamery a zpracování obrazových dat. Od ostatních konstrukcí se odlišuje zavedením "fail-safe" procesoru. Má také digitálně vyřešené čidlo vzdušné rychlosti připojené na I²C. Jeho výhodou je implementace protokolu MAVlink, který umožňuje přenos telemetrie ve standardním formátu do pozemních stanic.
  
-http://www.ctu.cz/cs/download/oop/rok_2012/vo-r_10-04_2012-07.pdf 
  
-(hlavne kategoria g4 - dosah az 15km)+=== Ostatní projekty řídících jednotek UAV ===
  
-====== Plánované aplikace ====== 
  
-  * Práškovací letadlo +  * [[https://emlid.com/|NAVIO2]] - Kombinuje fail-safe mikrokontroler a ARM počítač s běžícím Linuxovým jádrem.  
-  * Testovací realizace [[cs:uavaerovlek|Bezpilotního aerovleku]]+  * [[http://rtime.felk.cvut.cz/helicopter/|RAMA]] Projekt ČVUT 
 +  * [[http://diydrones.com/profiles/blogs/update-on-eva-autopilot|Eva Autopilot]] 
 +  * [[http://ardupilot.org/|Ardupilot]] 
 +  * [[http://gluonpilot.com/wiki/Main_Page|gluonpilot]] 
 +  * [[http://code.google.com/p/gentlenav/|Gentlenav]] 
 +  * [[http://slugsuav.soe.ucsc.edu/index.html|slugsuav]] 
 +  * [[http://www.sensesoar.ethz.ch/doku.php?id=solar_airplane_design#autopilot|Sense solar]] - vychází z projektu PixHawk.  
 + 
 +=== Pohonné jednotky === 
 + 
 +  * [[http://www.pbsvb.cz/turbinovy-motor-tj-20|Turbínový motor TJ 20]] 
 + 
 +=== Netradiční konstrukční řešení === 
 + 
 +  * [[http://voiceofrussia.com/2013_06_14/State-of-the-art-UAVs-to-enter-service-in-the-Russian-Army-0448/|Eleron-3SV]] 
 +  * [[http://synergyaircraft.com/|Synergy aircraft]] 
  
cs/uav.1402257418.txt.gz · Poslední úprava: 2014/06/08 19:56 (upraveno mimo DokuWiki)