MLAB wiki

Máte načtenou starší verzi dokumentu! Pokud ji uložíte, vytvoříte tím novou aktuální verzi.

====== AROM, webUI ======

AROM webUI je grafické rozhraní pro ovládání systémů postavených na ROS a [[cs:robozor:arom|AROM]]. Program využívá webový framework python-tornado.

Pro komunikaci s ROS nody jsou využity websokety a rosbridge server.

=====Instalace=====
Instalace závislostí:
  sudo apt install python-tornado python-psutil python-bson ros-kinetic-rosauth python-twisted
funkční [[cs:ros|ROS]]

Stažení AROM_webUI z GitHub repozitáře:
  mkdir ~/repos
  cd repos
  git clone git@github.com:Robozor-network/arom-web_ui.git

Protože webové rozhraní obsahuje různé knihovny třetích stran, získáte je stažením git submodulů
  cd ~/repos/arom-web_ui
  git submodule init
  git submodule update

<WRAP center round important 85%>
Rosbridge z oficiálního repozitáře obsahuje chybu, která se projevuje výrazným zpomalením přenosu zpráv. Tato chyba je opravena v jeho [[https://github.com/roman-dvorak/rosbridge_suite.git|forku]].
</WRAP>

Instalace RosBRIDGE s opravenou chybou:
  cd ~/arom_ws/src
  git clone git@github.com:roman-dvorak/rosbridge_suite.git
  cd ~/arom_ws
  catkin_make

Webové rozhraní umožňuje zapínat a ukončovat nody. Pro správné fungování je potřeba nastavit globální zavádění cest projektu do terminálu

Na konec souboru ''/etc/bash.bashrc'' a ''~/.bashrc'' je potřeba přidat a zrestartovat terminál (spustit nový)

. /home/odroid/arom_ws/devel/setup.sh

Pro plné fungování celého rozhraní na jednom portu (80) je vhodné rozfungovat a nakonfigurovat [[cs:robozor:nginx|NGINX]] reverzní proxy server.

Dále je potřeba mít připravený soubor ''~/robozor/users.json'', ve kterém jsou uloženy uživatelské účty. Pro začátek vytvořte soubor s následujícím obsahem

{
	"guest":{
		"login": "guest",
		"name": "Guest",
		"pass": "084e0343a0486ff05530df6c705c8bb4",
		"level": 0
	},
	"admin":{
		"login": "admin",
		"name": "Admin Admin",
		"pass": "21232f297a57a5a743894a0e4a801fc3",
		"level": 10
	}
  }

Heslo je s výchozím nastavení zahashováno pomocí MD5.
===== Spuštění =====
Webový server se spustí skriptiem ''web.py'', který je umístěn v ''~/repos/arom-web_ui/src/aromweb''. Výchozí port je 8888 a je ho možné upravit při spouštění parametrem ''-p=8888''. Před spuštěním samotného webového serveru je vhodné mít spuštěný ''roscore'' a rosbridge z upraveného repozitáře

V jednom terminálu spusťte:
  roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

a v dalším:
  cd ~/repos/arom-web_ui/src/aromweb
  python web.py

Nyní by na portu 8888 mělo být vidět webové rozhraní AROMu. V případě rozfungovaného [[cs:robozor:nginx|NGINX]] serveru je to na portu 80.

===== Webové rozhraní pro nod =====

Každý nod si může do "rosparam" zaregistrovat svou "feature", což je webový widget. Těchto widgetů může mít jeden nod více a je jsou na nodu nezávislé. Proto je možné jeden widget použít pro více různých nodů.

Vyplňte, prosím, všechna písmena v poli, abyste dokázali, že nejste robot. K D G I N Ponechte prosím toto pole prázdné:

Komentář k úpravám

Poznámka: Tím, že editujete tuto stránku, souhlasíte, aby váš obsah byl licencován pod následující licencí: CC Attribution-Noncommercial-Share Alike 4.0 International