====== AROM - automatické spouštění systému ======

AROM se velmi často používá pro automatizaci různých systémů, kde je žádoucí, aby se kompletně spustil i po výpadku napájení nebo po jiném problému. 

===== robot_upstart =====
Pro automatické spouštění ROS aplikací je připraven balíček [[https://github.com/clearpathrobotics/robot_upstart|robot_upstart]]. Tento balíček poskytuje skript, který vytvoří spouštěcí skript a sám ho nainstaluje.

==== Instalace ====

  sudo apt install ros-kinetic-roslint
  cd ~/arom_ws/src
  
  git clone git@github.com:clearpathrobotics/robot_upstart.git
  cd ..
  catkin_make
  source devel/setup.bash

==== Vytvoření spouštěče ====
Automatický spouštěč vyžaduje mít připravený roslaunch soubor. Instalační skript může mít spoustu parametrů jejich seznam je [[http://docs.ros.org/jade/api/robot_upstart/html/install.html|zde]].

  sudo -
  source /home/odroid/arom_ws/devel/setup.bash
  rosrun robot_upstart install --setup /home/odroid/arom_ws/devel/setup.bash --user odroid --job arom AROM/src/launch/all.launch



===== Init.d =====
<WRAP center round important 80%>
Z důvodu většího nastavení je doporučené použít robot_upstart místo následujícího skriptu
</WRAP>


Automatické spuštění AROMu je vyřešeno pomocí ''init.d'' skriptu.

  sudo nano /etc/init.d/arom


  #!/bin/bash
  
  start () {
    export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.210:11311/
    export ROS_IP=192.168.1.210
    export HOME=/home/odroid
    export ROS_HOME=/home/odroid/.ros
  
    LOG="/home/odroid/arom.log"
  
    echo -e "\n$(date +%Y:%m:%d-%T) - Starting daemon at system startup" >> $LOG
  
    source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    source /home/odroid/arom_ws/devel/setup.bash
  
    sleep 5
    roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch &
    roslaunch arom solarLab.launch 1>/home/odroid/out_solarLab.log 2>/home/odroid/out_solarLab_ERR.log &
  }
  
  case "$1" in
    start)
          start
  	;;
  esac
  exit 0

Dále je potřeba skript udělat spustitelný a nastavit, aby se po nabootování sám spustil.
  sudo chmod +x /etc/init.d/arom
  sudo systemctl enable arom

Informace o spuštěných procesech tímto skriptem lze zjistit pomocí:
  sudo service arom status
  
Ruční spuštění provedete pomocí:
  sude service arom start

Výstup je ukládán do souborů ''out_solarLab.log'' a ''out_solarLab_ERR.lo'' v domovské složce.