====== AROM, ROSpymlabServer ======
<WRAP center round info 90%>
ROSpymlabServer byl nahrazen novým [[cs:robozor:arom_pymlab_bridge|pymlab_bridge]] nodem</WRAP>



ROSpymlabServer je aplikační [[cs:ros|ROS]] nód, který slouží k propojení jednotlivých AROM nodů s [[cs:pymlab|PyMLABem]]. Díky tomu se může k I2C sběrnici přistupovat z více na sobě nezávislých programů bez možnosti nějaké kolize na sběrnici.

===== Komunikace po sběrnici =====
Všechny požadavky na komunikaci jsou vykonávány postupně podle pořadí v jakém jsou přijaty. Každý požadavek je přijat formou [[cs:ros|ROS služby]] (ROS-service), která obsahuje název příjemce, metodu a volitelné parametry. Navrácená hodnota je výsledná hodnota volané metody.

<WRAP center round important 90%>
Z důvodu použití bufferu může být zpracování požadavku opožděno. Proto se nedoporučuje používat ROSpymlabServer pro požadavky, které závisí na přesném času. Čas vykonání metody je navrácen tazateli s výsledkem.</WRAP>

===== Inicializace =====