====== AROM, pymlab_bridge ======

pymlab_bridge je ROS nód, který slouží k propojení jednotlivých AROM nodů s zařízeními z PyMLABu. Díky tomu se může k I2C sběrnici přistupovat z více na sobě nezávislých programů bez možnosti nějaké kolize na sběrnici.

==== Komunikace po sběrnici ====

Všechny požadavky na komunikaci jsou vykonávány postupně podle pořadí v jakém jsou přijaty. Každý požadavek je přijat formou ROS služby (ROS-service), která obsahuje název příjemce, metodu a volitelné parametry. Navrácená hodnota je výsledná hodnota volané metody.

Z důvodu použití bufferu může být zpracování požadavku opožděno. Proto se nedoporučuje používat ROSpymlabServer pro požadavky, které závisí na přesném času. Čas vykonání metody je navrácen tazateli s výsledkem.

==== Inicializace ====
Inicializace se provede sama při spuštění nodu. Předpokládané umístění konfigurace je v json souboru ''/home/odroid/robozor/station/pymlab_presets/telescope.json''

Příklad konfiguračního souboru vypadá takto:

  {
    "name": "pymlab", 
    "children": [
        {
            "port": 1, 
            "name": "bus1",
            "children": [
                {
                    "type": "i2clcd",
                    "name": "StatusLCD",
                    "address": 63
                }, 
                {
                    "type": "i2cspi", 
                    "name": "mirrorRADEC", 
                    "address": 46
                },
                {
                    "type": "i2cspi", 
                    "name": "mirrorTIME", 
                    "address": 44
                }
            ]
        }
    ]
  }
  

Následně lze pymlab_bridfe spustit příkazem 
  rosrun arom pymlab_bridge