====== Pohon RA a DEC osy montáže dalekohledu - TEDR01A ======

Konstrukce pohonu pro montáže dalekohledů je navržena tak, aby ji bylo možné replikovat pro různé typy montáží. Prototyp pohonu je testován pouze na RA ose montáže EXOS-1. 

Celý systém je řízen pomocí knihovny [[cs:pymlab]] a [[cs:i2c|I²C sběrnice]]. To umožňuje snadné rozšíření o další senzory (teplota, vlhkost, absolutní poloha), popřípadě [[cs:tefo]] a podobné konstrukce.

===== Hardware =====

Na montáži EXOS-1 je krokový motůrek přidělán na tělo montáže pomocí hliníkového profilu (jekl 30mm). Na osičce motoru je nasazen vysoustružená přechodka (z 5 mm osy motoru na 6 mm osu) na které je nasazen šnekový převod. Druhé ozubené kolo je nasazeno přímo na osu, kde byl původně umístěn bowden pro ruční ovládání RA osy. Všechny kola jsou vysoustružené z kovu a jsou kompatibilní se stavebnicí MERKUR.
{{ :cs:designs:robots:tedr_gearbox.jpg?400 |}}


==== Použité moduly ====

Budič krokových motorů [[cs:hbstep|HBSTEP01B]] je připojený ke konverznímu modulu [[cs:i2cspi|I2CSPI]], který jej umožní ovládat přes sběrnici [[cs:i2c|I²C]]. Modul [[cs:hbstep|HBSTEP01B]] podporuje mikrokrokování, což je potřebné pro minimalizaci roztřesení celé montáže s dalekohledy.


===== Software =====

Při testování byl použit jako řídící počítač Raspberry PI, se softwarem [[https://github.com/roman-dvorak/TelescopeTools-extensions/tree/master/RA_HBSTEP_driver|TelescopeTools-RA_HBSTEP_driver]], který funguje jako websocket server.

Uživatelské rozhraní pak může být formou webové stránky nebo jako program spuštěný na jiném PC [[https://github.com/roman-dvorak/TelescopeTools|TelescopeTools]]. Tento program umožňuje nastavení přesné rychlosti posunu v obou směrech a přejezd v několika rychlostech (násobcích základní rychlosti). Zrychlení při změně rychlosti je bezpečně řešeno pomocí samotného budiče [[cs:hbstep|HBSTEP01B]]. Z programu lze dále získat informace o teplotě a vlhkosti pomocí senzoru [[sht25v]].

===== Testování =====
Během prvních pokusů byl zjištěn (předpokládaný) problém s periodickou chybou, která je způsobena nepřesností především šnekového kola. 

{{ :cs:designs:robots:tedr_m42_20s.jpg?600 |}}
Jedna expozice mlhoviny v Orionu, 20 sekund. V rámečku je zvětšena jedna hvězda.