cs:hbstep
Rozdíly
Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.
Předchozí verze | |||
cs:hbstep [2016/01/11 09:21] – [Přímé řízení z PC] kaklik | — | ||
---|---|---|---|
Řádek 1: | Řádek 1: | ||
- | ====== Budič krokových motorů HBSTEP01A ====== | ||
- | |||
- | [[http:// | ||
- | |||
- | Je modul určený pro buzení [[http:// | ||
- | |||
- | Existují dvě hlavní konstrukce motorů z hlediska způsobu jejich řízení. | ||
- | |||
- | ===== Unipolární motory ===== | ||
- | |||
- | Jejich vinutí je konstruováno tak, že obsahuje napájecí odbočky, které umožňují měnit polaritu magnetického pole na pólech motoru bez přepólování napájecího napětí. To umožňuje jednodušší ovládání motoru protože k řízení pak není potřeba plný spínačový most. Ale pouze spínače, které uzemňují jednotlivá vinutí proti napájecímu napětí. | ||
- | |||
- | | ||
- | Nevýhodou je že každý pól motoru musí obsahovat dvojnásobné množství závitů (pro jednu a druhou polarizaci magnetického pole), což přináší menší užitný výkon motoru. | ||
- | |||
- | ===== Bipolární motory ===== | ||
- | |||
- | Tento typ motorů má na pólovém nástavci navinuto pouze jedno vinutí a je tudíž nutná komutace jeho napájecího napětí a tedy i použití plného spínačového mostu. | ||
- | |||
- | Výhodou je hlavně vyšší výkon a moment motoru při malých rozměrech a hmotnosti vzhledem k unipolárním motorům. | ||
- | |||
- | |||
- | ====== Konstrukce modulu ====== | ||
- | |||
- | Modul je určen pro řízení jednoho krokového motoru pracujícího v bipolárním režimu (většinu unipolárních motorů lze v tomto režimu provozovat za cenu použití vyššího napájecího napětí). Tj. modul obsahuje dva plné spínačové můstky. Pro konstrukci modulu byl vybrán integrovaný obvod [[http:// | ||
- | |||
- | |||
- | ===== Základní vlastnosti ===== | ||
- | |||
- | * Řídící vstupy modulu jsou ošetřeny definovanými stavy. | ||
- | * Modul pracuje ve velkém rozsahu napětí výkonového napájení 8 - 45 V. | ||
- | * Digitální řídící vstupy lze ovládat nízkými logickými úrovněmi 3,3V a 5V. | ||
- | * Budící proud motoru je špičkově 7A a 3A RMS. | ||
- | * Výkonové výstupy jsou osazeny pružinovou svorkovnicí WAGO. | ||
- | * Výkonový napájecí vstup je osazen pružinovou svorkovnicí WAGO. | ||
- | * Modul obsahuje tepelnou a nadproudovou ochranu proti přetížení. | ||
- | * Modul umožňuje digitální nastavení omezení budícího proudu vinutí motoru. | ||
- | * Je možné nastavovat profily akcelerace a decelerace. | ||
- | * Je možné nastavit náběhový proud budících tranzistorů (Pro omezení rušení) | ||
- | * Budič umožňuje 1/128 mikrokování | ||
- | * Bezsenzorová detekce prokluzu kotvy motoru | ||
- | * SPI komunikační rozhraní | ||
- | |||
- | ====== Ovládání ====== | ||
- | |||
- | Modul se ovládá přes rozhraní SPI, kterým se komunikuje přímo s integrovaným obvodem L6470. Pro ovládání motoru je napsáno několik knihoven pro různé architektury. | ||
- | |||
- | ===== Wiring ===== | ||
- | |||
- | V SW dokumentačním adresáři na MLAB SVN je dostupný demonstrační program pro [[cs: | ||
- | |||
- | ==== Připojení modulu ==== | ||
- | |||
- | {{ : | ||
- | |||
- | Propojení obou modulů provedeme vodiči | ||
- | |||
- | ^ Modul ATmegaTQ3201A ^ Modul HBSTEP01A ^ | ||
- | | PB2 | CS | | ||
- | | PB3 | SDI | | ||
- | | PB4 | SDO | | ||
- | | PB5 | CK | | ||
- | |||
- | |||
- | ===== ChibiOS ===== | ||
- | |||
- | Protože ve stavebnici MLAB je tento RTOS systém využíván ta mikrokontrolérech [[cs: | ||
- | |||
- | ==== Připojení modulu ==== | ||
- | |||
- | Firmware pro toto zapojení je k dispozici na [[https:// | ||
- | |||
- | {{ : | ||
- | |||
- | Použitý demo kód ovládá dva krokové motory. A připojení přes SPI je multiplexováno mezi oběma obvody přes ChipSelect pin. | ||
- | |||
- | Připojení prvního motoru | ||
- | |||
- | ^ Modul STM32F10xRxT01A ^ Modul HBSTEP01A ^ | ||
- | | PA4 | CS | | ||
- | | PA5 | CK | | ||
- | | PA6 | SDO | | ||
- | | PA7 | SDI | | ||
- | | PC4 | BUSY/ | ||
- | |||
- | |||
- | Připojení druhého motoru | ||
- | |||
- | ^ Modul STM32F10xRxT01A ^ Modul HBSTEP01A ^ | ||
- | | PC5 | CS | | ||
- | | RA5 | CK | | ||
- | | RA6 | SDO | | ||
- | | RA7 | SDI | | ||
- | |||
- | ===== Přímé řízení z PC ===== | ||
- | |||
- | Modul je možné přímo řídit z PC při použití modulů [[cs: | ||
- | |||
- | {{youtube> | ||
- | |||
- | ==== Daisy chain zapojení ==== | ||
- | |||
- | V případě, že je potřeba řídit více motorů současně, tak je běžným řešením připojení více HBSTEP budičů na jedno SPI rozhraní. Obvykle je to realizováno použitím více chip-select signálů (ke každému SPI slave zvlášť). Taková konstrukce je ale nepraktická. | ||
- | |||
- | U modulů HBSTEP01B je ale možné použít takzvané [[https:// | ||
- | ===== Příklady využití ===== | ||
- | |||
- | * [[cs: | ||
- | * [[cs:tefo]] | ||
- | * [[cs:tedr]] | ||
- | |||
- | |||
- | ====== TODO ====== | ||
- | |||
- | * Prozkoumat možnost řízení dvou DC motorů zmíněnou v datasheetu | ||
- | |||
- | ===== Reference ===== | ||
- | |||
- | * http:// | ||
cs/hbstep.txt · Poslední úprava: 2020/02/03 18:48 autor: kaklik