Rozdíly

Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.

@@ Řádek 1: / Řádek 1: @@
-====== AROM, webUI ======
-AROM webUI je grafické rozhraní pro ovládání systémů postavených na ROS a [[cs:robozor:arom|AROM]]. Program využívá webový framework python-tornado.
-{{youtube>ETYMBkyXK5w?medium}}
-Pro komunikaci s ROS nody jsou využity websokety a rosbridge server.
-=====Instalace=====
-Instalace závislostí:
-  sudo apt install python-tornado python-psutil python-bson ros-kinetic-rosauth python-twisted
-funkční [[cs:ros|ROS]]
-Stažení AROM_webUI z GitHub repozitáře:
-  mkdir ~/repos
-  cd repos
-  git clone git@github.com:Robozor-network/arom-web_ui.git
-Protože webové rozhraní obsahuje různé knihovny třetích stran, získáte je stažením git submodulů
-  cd ~/repos/arom-web_ui
-  git submodule init
-  git submodule update
-<WRAP center round important 85%>
-Rosbridge z oficiálního repozitáře obsahuje chybu, která se projevuje výrazným zpomalením přenosu zpráv. Tato chyba je opravena v jeho [[https://github.com/roman-dvorak/rosbridge_suite.git|forku]].
-</WRAP>
-Instalace RosBRIDGE s opravenou chybou:
-  cd ~/arom_ws/src
-  git clone git@github.com:roman-dvorak/rosbridge_suite.git
-  cd ~/arom_ws
-  catkin_make
-Webové rozhraní umožňuje zapínat a ukončovat nody. Pro správné fungování je potřeba nastavit globální zavádění cest projektu do terminálu
-Na konec souboru ''/etc/bash.bashrc'' a ''~/.bashrc'' je potřeba přidat a zrestartovat terminál (spustit nový)
-  . /home/odroid/arom_ws/devel/setup.sh
-Pro plné fungování celého rozhraní na jednom portu (80) je vhodné rozfungovat a nakonfigurovat [[cs:robozor:nginx|NGINX]] reverzní proxy server.
-Dále je potřeba mít připravený soubor ''~/robozor/users.json'', ve kterém jsou uloženy uživatelské účty. Pro začátek vytvořte soubor s následujícím obsahem
-  {
-	"guest":{
-		"login": "guest",
-		"name": "Guest",
-		"pass": "084e0343a0486ff05530df6c705c8bb4",
-		"level": 0
-	},
-	"admin":{
-		"login": "admin",
-		"name": "Admin Admin",
-		"pass": "21232f297a57a5a743894a0e4a801fc3",
-		"level": 10
-	}
-  }
-===== Spuštění =====
-Webový server se spustí skriptiem ''web.py'', který je umístěn v ''~/repos/arom-web_ui/src/aromweb''. Výchozí port je 8888 a je ho možné upravit při spouštění parametrem ''-p=8888''. Před spuštěním samotného webového serveru je vhodné mít spuštěný ''roscore'' a rosbridge z upraveného repozitáře
-V jednom terminálu spusťte:
-  roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
-a v dalším:
-  cd ~/repos/arom-web_ui/src/aromweb
-  python web.py
-Nyní by na portu 8888 mělo být vidět webové rozhraní AROMu. V případě rozfungovaného [[cs:robozor:nginx|NGINX]] serveru je to na portu 80.
-===== Webové rozhraní pro nod =====
-Každý nod si může do "rosparam" zaregistrovat svou "feature", což je webový widget. Těchto widgetů může mít jeden nod více a je jsou na nodu nezávislé. Proto je možné jeden widget použít pro více různých nodů.