MLAB wiki

Máte načtenou starší verzi dokumentu! Pokud ji uložíte, vytvoříte tím novou aktuální verzi.

====== AROM, webUI ======

AROM webUI je grafické rozhraní pro ovládání systémů postavených na ROS a [[cs:robozor:arom|AROM]]. Program využívá webový framework python-tornado.

Pro komunikaci s ROS nody jsou využity websokety a rosbridge server.

=====Instalace=====
Instalace závislostí:
  sudo apt install python-tornado python-bson ros-kinetic-rosauth
funkční [[cs:ros|ROS]]

Stažení AROM_webUI z GitHub repozitáře:
  mkdir ~/repos
  cd repos
  git clone git@github.com:Robozor-network/arom-web_ui.git

<WRAP center round important 85%>
Rosbridge z oficiálního repozitáře obsahuje chybu, která se projevuje výrazným zpomalením přenosu zpráv. Tato chyba je opravena v jeho [[https://github.com/roman-dvorak/rosbridge_suite.git|forku]].
</WRAP>

Instalace RosBRIDGE s opravenou chybou:
  cd ~/ros_ws/src
  git clone git@github.com:roman-dvorak/rosbridge_suite.git
  cd ~/ros_ws
  catkin_make

Pro plné fungování celého rozhraní na jednom portu (80) je vhodné rozfungovat a nakonfigurovat [[cs:robozor:nginx|NGINX]] reverzní proxy server.

===== Spuštění =====
Webový server se spustí skriptiem ''web.py'', který je umístěn v ''~/repos/arom-web_ui/src/aromweb''. Výchozí port je 8888 a je ho možné upravit při spouštění parametrem ''-p=8888''. Před spuštěním samotného webového serveru je vhodné mít spuštěný ''roscore'' a rosbridge z upraveného repozitáře

V jednom terminálu spusťte:
  roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

a v dalším:
  cd ~/repos/arom-web_ui/src/aromweb
  python web.py

Nyní by na portu 8888 mělo být vidět webové rozhraní AROMu

===== Konfigurace =====
Webové rozhraní umožňuje zapínat a ukončovat nody. Pro správné fungování je potřeba nastavit globální zavádění cest projektu do terminálu

Na konec souboru ''/etc/bash.bashrc'' je potřeba přidat:

/home/odroid/ros_ws/devel/setup.sh

Vyplňte, prosím, všechna písmena v poli, abyste dokázali, že nejste robot. I G X B X Ponechte prosím toto pole prázdné:

Komentář k úpravám

Poznámka: Tím, že editujete tuto stránku, souhlasíte, aby váš obsah byl licencován pod následující licencí: CC Attribution-Noncommercial-Share Alike 4.0 International