Uživatelské nástroje

Nástroje pro tento web


cs:ros

Rozdíly

Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.

Odkaz na výstup diff

Obě strany předchozí revizePředchozí verze
Následující verze
Předchozí verze
cs:ros [2016/10/25 09:47] – [Ubuntu 16.04 LTS] kaklikcs:ros [Unknown date] (aktuální) – upraveno mimo DokuWiki (Unknown date) 127.0.0.1
Řádek 2: Řádek 2:
  
 [[http://www.ros.org/|ROS (The Robot Operating System)]] je open-source balík knihoven a nástrojů, které pomáhají při stavbě a vývoji robotických systémů. Software obsahuje ovladače určitých zařízení, nástroje pro snadnou vizualizaci dat, posílání zpráv a další užitečné věci. Software používající ROS může být v jazycích [[https://www.python.org/|Python]], [[https://cs.wikipedia.org/wiki/C%2B%2B|C++]], [[https://cs.wikipedia.org/wiki/Lisp|Lisp]] a experimentálně v Javě nebo v jazyce Lua. [[http://www.ros.org/|ROS (The Robot Operating System)]] je open-source balík knihoven a nástrojů, které pomáhají při stavbě a vývoji robotických systémů. Software obsahuje ovladače určitých zařízení, nástroje pro snadnou vizualizaci dat, posílání zpráv a další užitečné věci. Software používající ROS může být v jazycích [[https://www.python.org/|Python]], [[https://cs.wikipedia.org/wiki/C%2B%2B|C++]], [[https://cs.wikipedia.org/wiki/Lisp|Lisp]] a experimentálně v Javě nebo v jazyce Lua.
 +
 +<WRAP center round tip 60%>
 +Instalace aktuální verze ROS Kinetic (10) je popsána [[cs:ros#ros_kinetic_10|níže]].
 +</WRAP>
 +
  
 ===== Struktura ROSu ===== ===== Struktura ROSu =====
Řádek 51: Řádek 56:
 Oficiální dokumentace, příklady a tutoriály jsou k dispozici zde: [[http://wiki.ros.org/| wiki.ros.org]]. Oficiální dokumentace, příklady a tutoriály jsou k dispozici zde: [[http://wiki.ros.org/| wiki.ros.org]].
  
-===== Sdílení dat po síťi ===== +===== Sdílení dat po síti ===== 
-Sdílení dat mezi nody (zprávy, servisy, master-node, ...) po síťi není pro ROS žádný problém a je to vyřešeno velmi jednoduše a funkčně. +Sdílení dat mezi nody (zprávy, servisy, master-node, ...) po síti není pro ROS žádný problém a je to vyřešeno velmi jednoduše a funkčně. 
  
 Jeden počítač, na kterém běží master-node ''roscore'' je ten, na který se ostatní počítači připojují. Na vzdáleném počítači (bez master-node) spustím tento příkaz: Jeden počítač, na kterém běží master-node ''roscore'' je ten, na který se ostatní počítači připojují. Na vzdáleném počítači (bez master-node) spustím tento příkaz:
Řádek 60: Řádek 65:
 [[http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines|Podrobnější popis]] [[http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines|Podrobnější popis]]
 [[http://answers.ros.org/question/38694/running-ros-across-multiple-machines/?answer=38971#post-id-38971|Podrobnější popis 2]] [[http://answers.ros.org/question/38694/running-ros-across-multiple-machines/?answer=38971#post-id-38971|Podrobnější popis 2]]
-===== Instalace =====+====== Instalace ======
  
 +===== ROS jade (9) =====
 Přidání repozitářů do systému (funguje pouze pro ubuntu Trusty (14.04), Utopic (14.10) a Vivid (15.04)) Přidání repozitářů do systému (funguje pouze pro ubuntu Trusty (14.04), Utopic (14.10) a Vivid (15.04))
   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Řádek 99: Řádek 105:
 Zde napsaný postup <wrap lo>(02_2016)</wrap> odpovídá verzi Jade 9. Vždy aktuální postup najdete v oficiální příručce [[http://wiki.ros.org/ROS/Installation|wiki.ros.org]], ze které je zde přejatý. Instalaci jsem testoval na PC s Ubuntu 14.04.3 LTS a na [[cs:odroid-c1|Odroidu-C1]] se stejným operačním systémem. V případě problémů se obraťte opět na oficiální příručku [[http://wiki.ros.org/ROS/|ROS]] Zde napsaný postup <wrap lo>(02_2016)</wrap> odpovídá verzi Jade 9. Vždy aktuální postup najdete v oficiální příručce [[http://wiki.ros.org/ROS/Installation|wiki.ros.org]], ze které je zde přejatý. Instalaci jsem testoval na PC s Ubuntu 14.04.3 LTS a na [[cs:odroid-c1|Odroidu-C1]] se stejným operačním systémem. V případě problémů se obraťte opět na oficiální příručku [[http://wiki.ros.org/ROS/|ROS]]
 </WRAP> </WRAP>
-==== Ubuntu 16.04 LTS ==== 
-Stejný postup funguje i s Ubuntu 16.04 LTS a verzí ROS Kinetic Kame. Více informací o instalaci naleznete na stránkách [[http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu|ROS Kinetic]]. 
  
 +===== ROS Kinetic (10) =====
 +Postup instalace je převzat z oficiálního postupu dostupného [[http://wiki.ros.org/ROS/Installation|online]]. Popisovaný postup je pro OS Ubuntu (Wily 15.10 a Xenial 16.04)
  
-samotná instalace pak probíhá příkazem+  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 
-  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop +  sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116 
-===== Sensor-UI s ROS =====+  sudo apt update 
 + 
 +    *  Celá verze: <wrap lo>ROS, rqt, rviz, knihovna pro roboty, 2D/3D simulace, navigace and 2D/3D precepce</wrap> 
 + 
 +  sudo apt install ros-kinetic-desktop-full 
 + 
 +  * Desktopová verze: <wrap lo>ROS, rqt, rviz, a knihovny pro roboty</wrap> 
 + 
 +  sudo apt install ros-kinetic-desktop 
 + 
 +  * Základní verze: <wrap lo>ROS a základní komunikační balíčky. Bez grafických nástrojů.</wrap> 
 + 
 +  sudo apt install ros-kinetic-ros-base 
 + 
 +Po instalace je potřeba nastavit závislosti uvnitř ROSu. 
 +  sudo rosdep init 
 +  rosdep update 
 + 
 +  export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/kinetic/ 
 +   
 +Pro snadné spouštění je vhodné nastavit prostředí terminálu nastálo. 
 +  echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 
 +  source ~/.bashrc 
 + 
 +Tím je instalace ROSu dokončena... 
 +Můžete pokračovat na nastavení systému [[cs:robozor:arom#instalace|AROM]]. 
 +==== Testované sestavy ==== 
 +  * Desktop Ubuntu amd64 16.04.1 LTS - ROS Kinematic Kame - OK 
 +  * Desktop Ubuntu amd64 14.04 LTS - ROS Kinematic Kame - OK  
 +  * Desktop Ubuntu amd64 14.04 LTS - ROS Jade - OK  
 +  * Odroid C1 Ubuntu 14.04 - ROS Jade - OK 
 +  * Odroid C1 Ubuntu 14.04 - ROS Kinetic Kame - OK 
 +  * Odroid C1+ Ubuntu 16.04.02 - ROS Kinetic Kame - OK <wrap lo>03/2017</wrap> 
 +  * Odroid C2 Debian Jessie - ROS Kinetic Kame - OK 
 +  * Odroid C2 Ubuntu 16.04 LTS - ROS Kinetic Kame - OK <wrap lo>03/2017</wrap> 
 + 
 + 
 +====== Sensor-UI s ROS ======
 [[https://github.com/MLAB-project/sensor-ui/tree/ROS_sensor-ui|ROS_sensor-UI]] je software pro vizualizaci dat ze senzorů připojených pomocí knihovny [[cs:pymlab|pymlabu]].  [[https://github.com/MLAB-project/sensor-ui/tree/ROS_sensor-ui|ROS_sensor-UI]] je software pro vizualizaci dat ze senzorů připojených pomocí knihovny [[cs:pymlab|pymlabu]]. 
  
Řádek 133: Řádek 176:
  
  
-nyní jsme si spustili server, který ovládá pymlab zařízení. Server se sám nepřípojí. Čeká na zprávu od klienta, která mu řekne jaké [[cs:pymlab|pymlab]] schéma má použít.+nyní jsme si spustili server, který ovládá pymlab zařízení. Server se sám nepřípojí. Čeká na zprávu od klienta, která mu řekne jaké [[cs:pymlab|pymlab]] schéma sítě má použít. 
 + 
 ==== Příklad klienta ==== ==== Příklad klienta ====
 Klienta z repozitáře spustíme následovně: Klienta z repozitáře spustíme následovně:
Řádek 182: Řádek 227:
 ==== Návody ==== ==== Návody ====
 Dobrý návod pro začátky s ROSem je oficiální wiki stránka nebo tutoriál [[https://www.clearpathrobotics.com/assets/guides/ros/index.html|ROS 101: Intro to ROS]] Dobrý návod pro začátky s ROSem je oficiální wiki stránka nebo tutoriál [[https://www.clearpathrobotics.com/assets/guides/ros/index.html|ROS 101: Intro to ROS]]
 +
 +====== Aplikace ROSu v MLABu ======
 +
 +  * [[cs:robozor:arom|AROM - Autonomous robotic observatory manager]]
 +  * [[cs:designs:windowsblind| Inteligentní ovladač žaluzií.]]
 +
cs/ros.1477388834.txt.gz · Poslední úprava: 2016/10/25 09:47 (upraveno mimo DokuWiki)