Uživatelské nástroje

Nástroje pro tento web


cs:tefo

Rozdíly

Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.


Předchozí verze
cs:tefo [2017/06/08 16:59] – [Použité moduly] roman
Řádek 1: Řádek 1:
-====== Fokuser pro dalekohledy - TEFO01A ====== 
  
-Elektronický fokuser s mikrokrokováním, které snižuje vibrace generované krokovým motorem.  
- 
-Konstrukce fokuseru také umožňuje přesné uložení aktuální nastavené pozice hřídele. A její kontrolu a rekonstrukci po případném výpadku napájení ze známých dat o systému.  
- 
-Fokuser umožňuje připojení pozičních senzorů. Základem je magnetický úhlový senzor měřící úhlovou pozici hřídele v rámci jedné otáčky. Měření může být podle potřeby rozšířeno a absolutní odměřování v posuvu, nebo jakékoli jiné měřitelné veličiny. Například teploty pro kompenzaci vlivů roztažnosti.  
- 
-Poziční senzory připojené na sběrnici I²C umožňují i autodiagnostiku odhalující případné mechanické závady v sytému. Jako jsou například poruchy převodovky, nebo kontrola vůle v převodech. 
- 
- 
-===== Zapojení ===== 
- 
-{{ :cs:designs:robots:tefo.png?direct&500 |}} 
- 
-Konstrukce vychází z aplikace knihovny [[cs:pymlab]] a [[cs:i2c|I²C sběrnice]]. Celý systém se tak ovládá přímo z nadřazeného počítače a neobsahuje žádný firmware, který by bylo nutné změnit při změně konfigurace zařízení.  
-Je proto možné připojovat další motory nebo snímače a tyto změny zahrnout do řídícího software aktualizací konfiguračního souboru.  
- 
-==== Použité moduly ==== 
- 
-Budič krokových motorů [[cs:hbstep|HBSTEP01B]] je připojený ke konverznímu modulu [[cs:i2cspi|I2CSPI]], který jej umožní ovládat přes sběrnici [[cs:i2c|I²C]]. Na kterou lze připojovat další čidla, jako je například rotační čidlo polohy [[cs:rps|RPS01]].  
- 
-Sběrnice I²C pak může být připojena k dalším zařízením různými způsoby. V případě krátkých vzdáleností lze I2C zařízení připojit přes USB modulem [[cs:usbi2c|USBI2C]]. Pro vzdálenosti >2m lze použít rozhraní RS232 a použít modul [[cs:I2C232V|I2C232V01A]], který rozhraní [[https://cs.wikipedia.org/wiki/RS-232|RS232]] vytvoří. TTL napěťové úrovně pak ještě musíme přizpůsobit RS232 specifikaci modulem [[cs:rs232single|RS232SINGLE01A]]. Další možností je dlouhé I2C vedení nahradit diferenciálním vedení pomocí modulů  
-[[cs:i2cdiff|I2CDIFF]]. 
-===== Ovládací software ===== 
- 
-Zařízení TEFO01A předpokládá použití knihovny [[cs:pymlab|pymlab]] pro ovládání všech komponent. Po její instalaci je možné otestovat ovládání motorů pomocí kódu, který je v [[http://www.mlab.cz/WebSVN/filedetails.php?repname=MLAB&path=%2FDesigns%2FROBOTS%2FTEFO01A%2FSW%2FTEFO_motor_test.py|MLAB svn]]. 
- 
-Somotná knikovna pymlab pak obsahuje ještě [[https://github.com/MLAB-project/pymlab/blob/dev/examples/rps01_example.py|příklad]] pro čtení magnetického čidla [[cs:rps|RPS01A]]. 
- 
- 
-==== Principy ovládání fokuseru ==== 
- 
-Fokuser je opatřen mikrospínači, které slouží pro omezení pohybu motoru v požadovaném rozsahu. Základní funkce mikrospínačů je zastavení motoru při jejich sepnutí. Lze je však použít i pro nulování počáteční pozice motoru.  
-Aby však fokuser nemusel být inicializován po každém zapnutí napájení. Obsahuje zapojení ještě magnetické čidlo polohy, které umožňuje zjistit absolutní pozici hřídele šneku v rámci jedné otáčky.  V případě, že systém bude znát předchozí polohu šnekového kola před vypnutím. A načtená poloha z čidla souhlasí s touto předchozí polohou lze s vysokou pravděpodobností předpokládat, že během vypnutí nedošlo k přeostření fokuseru. 
- 
-V opačném případě je nutné provést reinicializaci na poslední zaznamenanou pozici motoru. 
- 
- 
-===== Související stránky ===== 
- 
-  * [[cs:hbstep|Budič krokových motorů]] 
-  * [[cs:i2cspi]] 
-  * [[cs:unipower]] 
cs/tefo.txt · Poslední úprava: 2018/02/03 20:47 (upraveno mimo DokuWiki)