Toto je starší verze dokumentu!
AROM, pymlab_bridge
pymlab_bridge je ROS nód, který slouží k propojení jednotlivých AROM nodů s zařízeními z PyMLABu. Díky tomu se může k I2C sběrnici přistupovat z více na sobě nezávislých programů bez možnosti nějaké kolize na sběrnici.
Komunikace po sběrnici
Všechny požadavky na komunikaci jsou vykonávány postupně podle pořadí v jakém jsou přijaty. Každý požadavek je přijat formou ROS služby (ROS-service), která obsahuje název příjemce, metodu a volitelné parametry. Navrácená hodnota je výsledná hodnota volané metody.
Z důvodu použití bufferu může být zpracování požadavku opožděno. Proto se nedoporučuje používat ROSpymlabServer pro požadavky, které závisí na přesném času. Čas vykonání metody je navrácen tazateli s výsledkem.
Inicializace
Inicializace se provede sama při spuštění nodu. Předpokládané umístění konfigurace je v json souboru /home/odroid/robozor/station/pymlab_presets/telescope.json
Příklad konfiguračního souboru vypadá takto: {
"name": "pymlab", "children": [ { "port": 1, "name": "bus1", "children": [ { "type": "i2clcd", "name": "StatusLCD", "address": 63 }, { "type": "i2cspi", "name": "mirrorRADEC", "address": 46 }, { "type": "i2cspi", "name": "mirrorTIME", "address": 44 } ] } ] }