PyDirectMount je python knihovna, která ovládá pohyby montáží, které mají nahrazené originální řídící HW/SW stavebnicí MLAB. Tento přístup umožňuje kompletní kontrolu nad montáží pomocí známého komunikačního protokolu. Hardware je vyřešen tak, že na montáž vede pouze sériová linka s napájením a až na montáži je pomocí převodníku RS232 na I²C a I²C na SPI.

Knihovna pro řízení montáže se nachází na GitHubu.

Pro získání polohy například po výpadku proudu nebo naražení montáže je nutné získat absolutní polohu pro bezpečné zaparkování. K tomu je dobré použít magnetometr umístěný na tubusu dalekohledu. Získaná poloha pravděpodobně nebude dostatečně přesná pro najíždění na hvězdy.

Pro přejezd montáže na zadané souřadnice je potřeba ovladači předat souřadnice pomocí ROS zpráv. Z terminálu lze zprávu poslat například takto:

rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "altaz 0 90"
rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name sirius"
rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name m31"
rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name NGC224"
rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name V416_Aql"
rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "solar sun"
rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "solar venus"
rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "solar moon"

Lze poslat přímo souřadnice v AltAz formátu, nebo jméno objektu z některých katalogů. Dostupnost požadovaného objektu v katalogu systému si můžete ověřit na stránkách Sesame. Taktéž lze zadávat požadavky na objekty sluneční soustavy.

git clone https://github.com/Robozor-network/pyDirectMount.git
cd pyDirectMount
python setup.py develop