MLAB wiki

Uživatelské nástroje

Nástroje pro tento web

Historie: • arom
cs:robozor:arom

Rozdíly

Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.

Odkaz na výstup diff

Obě strany předchozí revizePředchozí verze
Následující verze		Předchozí verze
cs:robozor:arom [2016/09/25 11:34] – romancs:robozor:arom [Neznámé datum] (aktuální) – upraveno mimo DokuWiki (Neznámé datum) 127.0.0.1
Řádek 1: Řádek 1:
-====== AROM ====== +====== AROM - Autonomous robotic observatory manager ====== 
-AROM (Autonomous robotic observatory manager) je několik open-source programů pro ovládání a správu autonomních observatoří. Celý systém je postaven na frameworku pro ovládání robotů - [[cs:ros|ROS]] (Robotic operation system).+AROM je několik open-source programů pro ovládání a správu autonomních observatoří. Celý systém je postaven na frameworku pro ovládání robotů - [[cs:ros|ROS]] 
  
-{{ :cs:robozor:arom_logo.png?300 |}}+{{youtube>syvk5YA4OgQ?medium}}
  
-AROM je navržen pro použití s malými (amatérskými) dalekohledy a komplexními autonomními hvězdárnami. Celý řídicí systém je proto navržen tak, aby dokázal běžet na jednodeskových počítačích jako je například [[cs:odroid-c2|ODROID]]. Software by měl dohlížet na všechny stavy hvězdárny, které můžou mít dopad na kvalitu pozorování. Mezi tyto podmínky patří počasí, stav hvězdárny, vybavení, poloha montáže a spousta dalších parametrů. 
  
-==== Hardware ====+AROM je navržen pro použití především s malými (amatérskými) dalekohledy a komplexními autonomními hvězdárnami. Řídicí systém je proto naprogramován tak, aby dokázal běžet na jednodeskových počítačích jako je například [[cs:odroid-c2|ODROID]]. Software by měl dohlížet na všechny stavy hvězdárny, které můžou mít dopad na kvalitu pozorování. Mezi tyto podmínky patří počasí, stav hvězdárny, vybavení, poloha montáže a spousta dalších parametrů. 
 + 
 +===== Hardware =====
 === Podporovaný hardware === === Podporovaný hardware ===
 ==Montáže== ==Montáže==
-Všechny upravené rovníkové montáže s krokovými motory. Testováno s HEQ5. Zmíněná úprava spočívá v nahrazení původní, nevyhovující, elektroniky elektronikou ze stavebnice MLAB. Především budičem krokových motorků [[cs:hbstep|HBSTEP]]. Více o řízení montáží je na stránce [[cs:robozor:arom_pydirectmount|pyDirectMount]].+Všechny upravené rovníkové montáže s krokovými motory. Testováno s HEQ5. Zmíněná úprava spočívá v nahrazení původní, nevyhovující, elektroniky elektronikou ze stavebnice MLAB. Především  [[cs:hbstep|budičem krokových motoru]]. Více o řízení montáží je na stránce [[cs:robozor:arom_pydirectmount|pyDirectMount]].
  
   - [[cs:robozor:arom_pydirectmount|pyDirectMount]] (rovníkové montáže s korkovými motory. [ve vývoji]   - [[cs:robozor:arom_pydirectmount|pyDirectMount]] (rovníkové montáže s korkovými motory. [ve vývoji]
Řádek 31: Řádek 32:
  
 == Fokusér == == Fokusér ==
-O fokusér se stará program pro ovládání kamery. Tento program rozšiřuje ovladač kamer pro použití s externími fokuséry. +O fokuser se stará program pro ovládání kamery. Tento program rozšiřuje ovladač kamer pro použití s externími fokusery. 
  
   - [[cs:tefo|TEFO - telescope focuser]] [ve vývoji]   - [[cs:tefo|TEFO - telescope focuser]] [ve vývoji]
  
 == Meteostanice == == Meteostanice ==
-  -[[cs:aws|AWS - meteostanice MLAB]] (podporuje rozšíření do spousty různých měřících bodů. [ve vývoji]+ 
 +  -[[cs:aws|Automatická meteostanice MLAB]] - podporuje rozšíření do mnoha různých měřících bodů. [ve vývoji]
  
 == Vypínání napájení jednotlivých zařízení == == Vypínání napájení jednotlivých zařízení ==
-Odpojování napájení jednotlivých zařízení je bezpečnostní prvek a zároveň způsob, jak nejsnáze restartovat zaseknuté zařízení. Toto se řeší pomocí výkonový tranzistorů [[cs:nfet4x|NFET4X01B]] pro úrovně 5, 12V. Pro spínání 220V AC je třeba použít [[cs:triacsharp|TRIACSHARP]]. Ovládání těchto zařízení je zajištěno pomocí [[I2C GPIO]].+ 
 +Odpojování napájení jednotlivých zařízení je bezpečnostní prvek a zároveň způsob, jak nejsnáze restartovat nesprávně fungující zařízení. Toto se řeší pomocí výkonový tranzistorů [[cs:nfet4x|NFET4X01B]] pro úrovně 5, 12V.  
 +Pro spínání 220V AC je třeba použít [[cs:triacsharp|TRIACSHARP]]. Ovládání těchto modulů je zajištěno pomocí modulu [[cs:i2cio|I2C GPIO]].
  
 == Kupole, střechy == == Kupole, střechy ==
 +Protože kupole na sobě často mívají další mechanická zařízení, která je potřeba ovládat a velmi blbě se do otáčivé části dostávají kabely s napájením a další datové, proto je vhodné data přenášet nějakým bezdrátovým způsobem. Je několik možných řešení.
 +  * IR - přenos pomocí infračerveného světla. Toto řešení by mohlo mít následky na kvalitu pořízených fotografií v době přenosu dat.
 +  * WiFi - pro přenos přes bezdrátové WiFi připojení se jeví jako nejlepší možnost. K tomu by bylo možné použít [[cs:esp|ESP8266]]. Toto řešení by mělo přinést spolehlivou a oboustrannou komunikaci pro případnou diagnostiku stavu kupole. Vyžaduje však přítomnost WiFi sítě v místě kupole.
 +  * RF - další bezdrátové možnosti ...
 [ToDo] [ToDo]
  
Řádek 48: Řádek 56:
     - [[cs:designs:dewdeffender|DewDeffender]] [ve vývoji]     - [[cs:designs:dewdeffender|DewDeffender]] [ve vývoji]
  
 +
 +===== Software =====
  
  
-==== Software ==== 
 === Instalace === === Instalace ===
  
-Nejdříve je potřeba si [[cs:ros|nainstalovat ROS]]+Nejdříve je potřeba si [[cs:ros#ros_kinetic_10|nainstalovat ROS]]
  
 Vytvoříme si ''ROS workspace''. Vytvoříme si ''ROS workspace''.
Řádek 61: Řádek 70:
   catkin_init_workspace   catkin_init_workspace
  
-poslední příkaz nám vytvoří soubor ''CMakeLists.txt''. Nyní musíme "přeložit" workspace.+poslední příkaz nám vytvoří soubor ''CMakeLists.txt''. Nyní musíme "přeložit" vytvořený workspace.
  
   cd ..   cd ..
   catkin_make   catkin_make
  
-vzniknou nám složky ''build'' a ''devel''. Dále si přidáme cestu k tomuto workspace do terminálu.+vzniknou nám složky ''build'' a ''devel''. Dále si přidáme cestu k tomuto workspace do terminálu (systémových cest).
  
   source devel/setup.bash   source devel/setup.bash
- 
-Přejdeme do složky ''src'' a vytvoříme balíček ROS programu. 
- 
-  # catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] 
      
-  cd src +Nyní si do složky ''src'' stáhneme z GitHubu [[https://github.com/Robozor-network/AROM|AROM]]
-  catkin_create_pkg windowblind std_msgs rospy+
  
-Jako parametry pro ''catkin_create_pkg'' zde máme název balíčku a další parametry, závislosti, které se rovnou přidají do ''package.xml'' souboru. Tyto závislosti je možné měnit později.+  cd ~/arom_ws/src/ 
 +  git clone https://github.com/Robozor-network/AROM.git
  
-Přejdeme zpět do pracovního adresáře a sestavíme obsažené balíčky.+Přejdeme zpět do pracovního adresáře a sestavíme obsažené balíčky včetně AROMu.
      
   cd ..   cd ..
   catkin_make   catkin_make
  
-přidáme si tento balíček do ROS prostředí+Následně je možné si do systému nainstalovat pomocné python knihovny AROMu 
 +  cd ~/arom_ws/src/AROM/module/ 
 +  sudo python setup.py develop 
 +  sudo python3 setup.py develop 
 + 
 +==== Tvorba nového projektu ==== 
 +Pokud zakládáte nový projekt na základě systému AROM, je vhodné věci použitelné i pro jiné projekty psát přímo do AROM repozitáře. Pokud Však pracujete na specifickém zařízen, které obsahuje specifické nody, pak je vhodné software psát ve vlastním GIT repozitáři projektu. 
 + 
 +Nejdříve si založte nový repositář pro svůj projekt 
 + 
 +Přejděte do složky 
 +  cd ~/arom_ws/src/ 
 +A pomocí ''git clone <git repozitar>'' naimportujte svůj projekt. 
 +Následně je potřeba tento nový projekt inicializovat a následně ho přeložit 
 + 
 +<WRAP center round tip 90%> 
 +Nový projekt pro AROM je vhodné pojmenovat malými písmeny s podtržítky pro oddělení slov. 
 +</WRAP> 
 + 
 + 
 +  cd ~/arom_ws/src/<repozitar> 
 +  catkin_create_pkg <nazev_projektu> std_msgs rospy roscpp 
 +  cd ~/arom_ws/src 
 +  catkin_make 
 + 
 +Tyto příkazy Vám vytvoří základní adresářovou strukturu pro nový projekt.
  
-  . devel/setup.bash 
-   
cs/robozor/arom.1474803269.txt.gz · Poslední úprava: 2016/09/25 11:34 (upraveno mimo DokuWiki)