Uživatelské nástroje

Nástroje pro tento web

Překlady této stránky?:

cs:robozor:arom

AROM - Autonomous robotic observatory manager

AROM je několik open-source programů pro ovládání a správu autonomních observatoří. Celý systém je postaven na frameworku pro ovládání robotů - ROS

AROM je navržen pro použití především s malými (amatérskými) dalekohledy a komplexními autonomními hvězdárnami. Řídicí systém je proto naprogramován tak, aby dokázal běžet na jednodeskových počítačích jako je například ODROID. Software by měl dohlížet na všechny stavy hvězdárny, které můžou mít dopad na kvalitu pozorování. Mezi tyto podmínky patří počasí, stav hvězdárny, vybavení, poloha montáže a spousta dalších parametrů.

Hardware

Podporovaný hardware

Montáže

Všechny upravené rovníkové montáže s krokovými motory. Testováno s HEQ5. Zmíněná úprava spočívá v nahrazení původní, nevyhovující, elektroniky elektronikou ze stavebnice MLAB. Především budičem krokových motoru. Více o řízení montáží je na stránce pyDirectMount.

  1. pyDirectMount (rovníkové montáže s korkovými motory. [ve vývoji]
  2. EQdirect [ToDo]
  3. SynScan [ToDo]
  4. LX200 [ToDo]
Kamery

Kamery používané v systému AROM jsou rozděleny na dvě skupiny. První skupina jsou kamery určené pro použití na dalekohledech (astronomické kamery). Druhá skupina obsahuje kamery pro dohled nad pozorovatelnou.

Astro kamery

  1. Canon EOS (DSLR značky canon) [ve vývoji]
  2. MII [ToDo]
  3. Atik [ToDo]
  4. V4L [ToDo]

Dohledové kamery

  1. V4L (standardní webkamery) [ve vývoji]
  2. MII [ToDo]
Fokusér

O fokuser se stará program pro ovládání kamery. Tento program rozšiřuje ovladač kamer pro použití s externími fokusery.

Meteostanice
  1. Automatická meteostanice MLAB - podporuje rozšíření do mnoha různých měřících bodů. [ve vývoji]
Vypínání napájení jednotlivých zařízení

Odpojování napájení jednotlivých zařízení je bezpečnostní prvek a zároveň způsob, jak nejsnáze restartovat nesprávně fungující zařízení. Toto se řeší pomocí výkonový tranzistorů NFET4X01B pro úrovně 5, 12V. Pro spínání 220V AC je třeba použít TRIACSHARP. Ovládání těchto modulů je zajištěno pomocí modulu I2C GPIO.

Kupole, střechy

Protože kupole na sobě často mívají další mechanická zařízení, která je potřeba ovládat a velmi blbě se do otáčivé části dostávají kabely s napájením a další datové, proto je vhodné data přenášet nějakým bezdrátovým způsobem. Je několik možných řešení.

  • IR - přenos pomocí infračerveného světla. Toto řešení by mohlo mít následky na kvalitu pořízených fotografií v době přenosu dat.
  • WiFi - pro přenos přes bezdrátové WiFi připojení se jeví jako nejlepší možnost. K tomu by bylo možné použít ESP8266. Toto řešení by mělo přinést spolehlivou a oboustrannou komunikaci pro případnou diagnostiku stavu kupole. Vyžaduje však přítomnost WiFi sítě v místě kupole.
  • RF - další bezdrátové možnosti …

[ToDo]

DewDeffender

Zařízení pro inteligentní vyhřívání částí vybavení hvězdárny. Především pro optické systémy a různé kamery.

  1. DewDeffender [ve vývoji]

Software

Instalace

Nejdříve je potřeba si nainstalovat ROS

Vytvoříme si ROS workspace.

mkdir ~/arom_ws/src -p
cd ~/arom_ws/src/
catkin_init_workspace

poslední příkaz nám vytvoří soubor CMakeLists.txt. Nyní musíme „přeložit“ vytvořený workspace.

cd ..
catkin_make

vzniknou nám složky build a devel. Dále si přidáme cestu k tomuto workspace do terminálu (systémových cest).

source devel/setup.bash

Nyní si do složky src stáhneme z GitHubu AROM

cd ~/arom_ws/src/
git clone https://github.com/Robozor-network/AROM.git

Přejdeme zpět do pracovního adresáře a sestavíme obsažené balíčky včetně AROMu.

cd ..
catkin_make

Následně je možné si do systému nainstalovat pomocné python knihovny AROMu

cd ~/arom_ws/src/AROM/module/
sudo python setup.py develop
sudo python3 setup.py develop

Tvorba nového projektu

Pokud zakládáte nový projekt na základě systému AROM, je vhodné věci použitelné i pro jiné projekty psát přímo do AROM repozitáře. Pokud Však pracujete na specifickém zařízen, které obsahuje specifické nody, pak je vhodné software psát ve vlastním GIT repozitáři projektu.

Nejdříve si založte nový repositář pro svůj projekt

Přejděte do složky

cd ~/arom_ws/src/

A pomocí git clone <git repozitar> naimportujte svůj projekt. Následně je potřeba tento nový projekt inicializovat a následně ho přeložit

Nový projekt pro AROM je vhodné pojmenovat malými písmeny s podtržítky pro oddělení slov.

cd ~/arom_ws/src/<repozitar>
catkin_create_pkg <nazev_projektu> std_msgs rospy roscpp
cd ~/arom_ws/src
catkin_make

Tyto příkazy Vám vytvoří základní adresářovou strukturu pro nový projekt.

cs/robozor/arom.txt · Poslední úprava: 2018/07/20 22:22 (upraveno mimo DokuWiki)