MLAB wiki

Uživatelské nástroje

Nástroje pro tento web

Historie: • robozor01
cs:robozor01

Rozdíly

Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.

Odkaz na výstup diff

Obě strany předchozí revizePředchozí verze
Následující verze		Předchozí verze
cs:robozor01 [2016/03/08 15:36] – romancs:robozor01 [Neznámé datum] (aktuální) – upraveno mimo DokuWiki (Neznámé datum) 127.0.0.1
Řádek 3: Řádek 3:
 ROBOZOR01 je koncept robotického dalekohledu ze stavebnice MLAB ovládaného softwarem [[https://github.com/Robozor-network/AROM|Arom]] (Autonomous robotic observatory manager). Většina jiných systémů pro robotické dalekohledy je buď komerční a velmi drahá, složitá na zprovoznění, špatně fungující nebo plně nerobotická. Z toho také vyplývají požadavky na tuto konstrukci. ROBOZOR01 je koncept robotického dalekohledu ze stavebnice MLAB ovládaného softwarem [[https://github.com/Robozor-network/AROM|Arom]] (Autonomous robotic observatory manager). Většina jiných systémů pro robotické dalekohledy je buď komerční a velmi drahá, složitá na zprovoznění, špatně fungující nebo plně nerobotická. Z toho také vyplývají požadavky na tuto konstrukci.
   * Minimální náročnost na údržbu, autodiagnostika   * Minimální náročnost na údržbu, autodiagnostika
 +  * Nezávislé na ovládacím počítači
   * Automatické pozorování   * Automatické pozorování
   * Automatická kalibrace všech zařízení   * Automatická kalibrace všech zařízení
   * Cenová dostupnost   * Cenová dostupnost
   * Snadné ovládání   * Snadné ovládání
 +  * Společné pozorování více dalekohledů
  
 ====== Zařízení robotického dalekohledu ====== ====== Zařízení robotického dalekohledu ======
Řádek 16: Řádek 18:
   * **Zastřešení:** kupole, posuvná střecha, ...   * **Zastřešení:** kupole, posuvná střecha, ...
   * **Vypínatelný zdroj proudu:** některá zařízení je někdy restartovat a vždy softwarově to nejde, tak je je třeba odpojit od napájení. Tokevéto zásuvky navíc můžou sloužit jako SW vypínač světel.    * **Vypínatelný zdroj proudu:** některá zařízení je někdy restartovat a vždy softwarově to nejde, tak je je třeba odpojit od napájení. Tokevéto zásuvky navíc můžou sloužit jako SW vypínač světel. 
-  * **Fokuser:** ve stavebnici existuje řešení [[cs:tefo|TEFO]].+  * **Fokuser:** ve stavebnici existuje řešení [[cs:tefo|TEFO]]. Pro přesnější zaostření může fokuser využívat teplotu k spočítání tepelné roztažnosti výtahu.
   * **Meteostanice:** Může být použita například [[cs:aws|]] v kombinaci s [[cs:mrakomer4|Mrakoměrem]].   * **Meteostanice:** Může být použita například [[cs:aws|]] v kombinaci s [[cs:mrakomer4|Mrakoměrem]].
   * **All-sky kamera:** Ke sledování stavu noční oblohy. Řešením by zase bylo [[cs:opsa|]]. Zároveň může fungovat jako kamera [[cs:vmds|]].   * **All-sky kamera:** Ke sledování stavu noční oblohy. Řešením by zase bylo [[cs:opsa|]]. Zároveň může fungovat jako kamera [[cs:vmds|]].
Řádek 26: Řádek 28:
   * **Rotátor:** rotátor je zařízení k otáčení zorného pole kamery. Rotátor je důležitý u dalekohledů s azimutální montáží, kde při dlouhé expozici se otáží zorné pole.   * **Rotátor:** rotátor je zařízení k otáčení zorného pole kamery. Rotátor je důležitý u dalekohledů s azimutální montáží, kde při dlouhé expozici se otáží zorné pole.
   * **Digitální ukazovátko:** Toto zařízení slouží pro demonstraci nebeských objektů pro návštěvníky hvězdáren. Zařízení se skládá ze dvou krokových motorků (malé montáže) a zeleného [[cs:ldd|laserového]] ukazovátka. Návštěvník si vybere hvězdu a laserový paprsek tímto směrem zasvítí. Celé to může fungovat jako hra.   * **Digitální ukazovátko:** Toto zařízení slouží pro demonstraci nebeských objektů pro návštěvníky hvězdáren. Zařízení se skládá ze dvou krokových motorků (malé montáže) a zeleného [[cs:ldd|laserového]] ukazovátka. Návštěvník si vybere hvězdu a laserový paprsek tímto směrem zasvítí. Celé to může fungovat jako hra.
-  * **Další:** [[cs:luxmetrsd|Luxmetr]], FlatField kalibracni deska...+  * **Další:** [[cs:luxmetrsd|Luxmetr]], FlatField kalibracni deska, [[cs:gps|GPS]]...
  
 ====== Hardware ====== ====== Hardware ======
Řádek 45: Řádek 47:
 ==== Tisknutelná montáž ==== ==== Tisknutelná montáž ====
 Existuje možnost vytvoření modelu montáže použitelného pro [[cs:designs:3dprint|3D tisk]]. Existuje možnost vytvoření modelu montáže použitelného pro [[cs:designs:3dprint|3D tisk]].
 +
 +==== MLAB montáž ====
 +Montáž je detailněji popsána na vlastní stránce [[cs:mount|MLAB montáž]]
  
 ====== Software ====== ====== Software ======
 +===== Režimy pozorování =====
 +AROM by měl podporovat několik pozorovacích režimů.
 +  * **Manuální režim** Tento režim je určen pro pozorování samostatně stojících dalekohledů a dalekohledů vyžadujících přítomnost obsluhy. Například pro otevření střechy. Systém si nebude hlídat žádná bezpečnostní pravidla jako počasí, mraky a další podmínky. Uživatel si pouze nastaví objekt (souřadnice) a dalekohled si tuto pozici bude držet. Automatická kalibrace montáže a podobné věci by měli i v tomto režimu fungovat. Pořizování snímků může být podle pozorovacích skriptů nebo uživatel může ručně ovládat kamery. Taktéž je možné snímat externím softwarem.
 +  * **Automatický režim** Je určen pro dalekohledy umístěné pod digitálně ovládatelnou střechou a vybavené [[cs:aws|metestanicí]], [[cs:mrakomer4|mrakoměrem]] a dalším příslušenstvím pro bezobslužný provoz. Dalekohled bude pozorovat podle přednastavených pozorovacích plánů.
 +  * **Poloautomatický režim** je obdoba automatického režimu určen pro volně stojící dalekohledy s pozorovacím plánem. Systém vyžaduje obsluhu hlídající stav, především, počasí. Pořizování snímků je také řízené pozorovacím skriptem.
 +
 ===== Softwarové nástroje ===== ===== Softwarové nástroje =====
 ==== Pozorovací plán ==== ==== Pozorovací plán ====
Řádek 56: Řádek 67:
 Pozorovací skript slouží k určení postupu a výběru operací při pozorování. Je v něm definována délka expozic, výběr kamery, použití astrometrie, guidingu, výběr fotometrických filtrů a dalších informací. Pozorovací skript slouží k určení postupu a výběru operací při pozorování. Je v něm definována délka expozic, výběr kamery, použití astrometrie, guidingu, výběr fotometrických filtrů a dalších informací.
  
-Může obsahovat featury jako tvorba mozaik a HDR obrázků.+Může obsahovat algoritmy například pro tvorbu mozaik, HDR obrázků a dalších. 
 + 
 +==== Post-processing ==== 
 +Počítače většinou bývají zapnuté i mimo pozorování. Tento výkon a čas lze věnovat například kalibraci naměřených snímků, nahrávání dat na zálohovací server a dalším činnostem...
  
 ==== Astrometrie ==== ==== Astrometrie ====
Řádek 63: Řádek 77:
 ==== Limity pohybu ==== ==== Limity pohybu ====
 Limity pohybu a zorného pole slouží k zakázání natočení dalekohledu do určitých poloh buď pro dalekohled nebezpečných (stěna pozorovatelny) nebo nevhodný (stromy). Požadavek o pohyb to tohoto prostoru bude zamítnut. Limity pohybu a zorného pole slouží k zakázání natočení dalekohledu do určitých poloh buď pro dalekohled nebezpečných (stěna pozorovatelny) nebo nevhodný (stromy). Požadavek o pohyb to tohoto prostoru bude zamítnut.
 +
 +=== Definice ===
 +Limity pohybu budou definovány SVG obrázkem. Příklad obrázku je na [[https://github.com/Robozor-network/AROM/blob/master/cfg/ZVPP_limit.svg|GitHubu]]. Obrázek musí mít rozměry 360x180px. Šířka obrázku v px odpovídá azimutu. Výška představuje výšku nad obzorem ve stupních (horizont je uprostřed - 90. px.) V obrázku můžou být dvě cesty, které jsou pojmenované ''view_limit'' a ''mechanical_limit''. Cesty musí být ve skupině ''data''. První cesta definuje omezení výhledu (stromy, vzdálené domy, ...). Druhá určuje zakázaná území, kde hrozí mechanické zničení dalekohledu (náraz do domečku, ...). Arom podporuje i záporné horizonty.
 +
 +=== Meridian flip ===
 +Taktéž systém musí řešit tzv. meridian flip, tedy přetočení dalekohledu okolo RA osy při přiblížení k meridiánu (zdánlivý poledník na nebeské sféře). U určitých montáží by mohlo dojít k naražení dalekohledu do sloupku. 
  
 ==== Aligment ==== ==== Aligment ====
Řádek 73: Řádek 93:
  
 Některé montáže mají [[http://www.store.shoestringastronomy.com/guide_port_cables.pdf | pointační vstup]] a často se připojují přímo ke kamerám, které disponují stejným výstupem. Signál do montáže je i tak počítán v připojeném počítači. Některé montáže mají [[http://www.store.shoestringastronomy.com/guide_port_cables.pdf | pointační vstup]] a často se připojují přímo ke kamerám, které disponují stejným výstupem. Signál do montáže je i tak počítán v připojeném počítači.
 +
 ==== PEC ==== ==== PEC ====
 PEC (periodic error correction) je metoda zmenšení periodické chyby montáže, kdy si dalekohled vytvoří rychlostní křivku v závislosti na pootočení ozubených kol. Tu pak eliminuje zrychlením nebo zpomalením RA motoru podle změřené PEC křivky. PEC (periodic error correction) je metoda zmenšení periodické chyby montáže, kdy si dalekohled vytvoří rychlostní křivku v závislosti na pootočení ozubených kol. Tu pak eliminuje zrychlením nebo zpomalením RA motoru podle změřené PEC křivky.
Řádek 80: Řádek 101:
  
 ===== Konfigurace ===== ===== Konfigurace =====
-Konfigurace softwaru bude na základě konfiguračního souboru ve formátu JSON. To umožní používání jednoho počítače s více dalekohledy. Bude ale vyžadovat mít nainstalované všechny potřebné ovladače.+Konfigurace softwaru bude na základě konfiguračního souboru ve formátu JSON. V konfiguračním souboru musí být definováno každé používané zařízení. Definovaná zařízení můžou být odpojena a bude je možné připojit v průběhu fungování AROMu. Nebude však možné připojit zařízení, které v konfiguračním souboru není zapsané. Tento přístup umožní používání více shodných zařízení zapojených do jedné sítě (například několik shodných dohledových kamer, ...). Soubor také bude definovat závislosti všech zařízení. Například bude určovat který rotátor je připojený na jakou kameru a který dalekohled.
  
-===== Ovládání =====+===== Uživatelské rozhraní =====
 Celý systém by měl jí ovládat několika způsoby tak, aby to bylo co nejvíce multiplatformní a uživatelsky nejpřívětivější. Aby systém nabídl každému uživateli to, co potřebuje. Celý systém by měl jí ovládat několika způsoby tak, aby to bylo co nejvíce multiplatformní a uživatelsky nejpřívětivější. Aby systém nabídl každému uživateli to, co potřebuje.
  
Řádek 89: Řádek 110:
  
 ==== Curses gui ==== ==== Curses gui ====
-Gui v terminálu má nespornou výhodu v tom, že je velmi nenáročné na datový tok, snadno zabezpečitelné, stále uživatelsky přívětivé. Takovýto způsob je pěkně udělán v softwaru [[http://rts2.org|RTS2]].+Gui v terminálu má nespornou výhodu v tom, že je velmi nenáročné na datový tok, snadno zabezpečitelné, stále uživatelsky přívětivé. Takovýto způsob je pěkně použit v softwaru [[http://rts2.org|RTS2]].
  
 ==== Ekos - Kstars ==== ==== Ekos - Kstars ====
Řádek 99: Řádek 120:
 ==== Joystick ==== ==== Joystick ====
 Joystick (tlačítka) je způsob ovládání dalekohledu vhodný při vizuálním pozorování. Joystick (tlačítka) je způsob ovládání dalekohledu vhodný při vizuálním pozorování.
 +
 +==== Display ====
 +<WRAP clear/>
 +oeoee
 +Jednoduchý alfanumerický nebo grafický display s červeným podsvícení pro zobrazování základních informací o dalekohledu (poloha, pokrok v pozorovacím plánu, počasí, ..) a chybových hláškách. Data by měla přeblikávat, aby u displeje nebyly žádná tlačítka.
  
 ===== Ovladače ===== ===== Ovladače =====
Řádek 130: Řádek 156:
   H  - Nastavit přírůstek GoTo cíle   H  - Nastavit přírůstek GoTo cíle
   M  -  ## SetBreakPointIncrement   M  -  ## SetBreakPointIncrement
-  U  - Nastavit rychlení ## SetBreakSteps +  U  - Nastavit zrychlení ## SetBreakSteps 
-  I  -  ## SetStepPeriod+  I  - Nastavit periodu kroků (rychlost)
   J  - Zahájit pohyb   J  - Zahájit pohyb
-  D  -  ## GetStepPeriod+  D  - Získat periodu kroků (rychlost)
   B  - Aktivovat motor   B  - Aktivovat motor
   P  - Nastavit guidovacího rychlost pohybu   P  - Nastavit guidovacího rychlost pohybu
Řádek 179: Řádek 205:
 ===== Koncept softwaru Arom ===== ===== Koncept softwaru Arom =====
 Jako základ ovládacího softwaru se jeví jako vhodná opensource knihovna [[cs:ros|ROS]]. Tyto knihovny nabízí spoustu funkcí pro komunikaci mezi jednotlivými moduly a jejich vzájemné řízení. Nabízí taktéž snadnou implementaci práce po síti. Jako jedna z hlavních výhod je, že se o celý software stará rozsáhlá komunita a stále se zde vyvíjí nové nástroje.  Jako základ ovládacího softwaru se jeví jako vhodná opensource knihovna [[cs:ros|ROS]]. Tyto knihovny nabízí spoustu funkcí pro komunikaci mezi jednotlivými moduly a jejich vzájemné řízení. Nabízí taktéž snadnou implementaci práce po síti. Jako jedna z hlavních výhod je, že se o celý software stará rozsáhlá komunita a stále se zde vyvíjí nové nástroje. 
 +
 +==== Metody pro ovládání ====
 +=== Domeček ===
 +=== Montáž ===
 +  * vypnout/zapnout [[cs:clockmot|hodinový stroj]]
 +  * rychlost hodinového stroje (hvězdy, Měsíc, Slunce, jiné)
 +  * souřadnice
 +  * synchronizovat
 +  * aligment
 +  * ...
 +
 +=== Kamera ===
 +=== Rotátor ===
  
 ===== Instalace ===== ===== Instalace =====
 Ovládací software Arom je voně dostupný ke stažení z [[https://github.com/Robozor-network/AROM|GitHubu]]. Pro spuštění softwaru musí být na počítači správně nainstalován systém [[cs:ros|ROS]]. Instalace je popsána na stránce [[cs:ros|ROS]]. Ovládací software Arom je voně dostupný ke stažení z [[https://github.com/Robozor-network/AROM|GitHubu]]. Pro spuštění softwaru musí být na počítači správně nainstalován systém [[cs:ros|ROS]]. Instalace je popsána na stránce [[cs:ros|ROS]].
 +
 +====== Reference ======
 +[[http://www.skybadger.net/equipment/wireless.shtml|skybadger.net]] - projekt vzdáleně ovládané observatoře
  
 ====== Související konstrukce ====== ====== Související konstrukce ======
cs/robozor01.1457451400.txt.gz · Poslední úprava: 2016/03/08 15:36 (upraveno mimo DokuWiki)