Rozdíly

Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.

--- cs:tefo [2015/10/14 19:47] – [Zapojení] kaklik
+++ cs:tefo [2015/12/22 11:23] – [Ovládací software] kaklik
@@ Řádek 22: / Řádek 22: @@
 Sběrnice I²C pak může být připojena k dalším zařízením různými způsoby. V případě krátkých vzdáleností lze I2C zařízení připojit přes USB modulem [[cs:usbi2c|USBI2C]]. Pro vzdálenosti >2m lze použít rozhraní RS232 a použít modul [[cs:I2C232V|I2C232V01A]], který rozhraní [[https://cs.wikipedia.org/wiki/RS-232|RS232]] vytvoří. TTL napěťové úrovně pak ještě musíme přizpůsobit RS232 specifikaci modulem [[cs:rs232single|RS232SINGLE01A]].
+===== Ovládací software =====
+Zařízení TEFO01A předpokládá použití knihovny [[cs:pymlab|pymlab]] pro ovládání všech komponent. Po její instalaci je možné otestovat ovládání motorů pomocí kódu, který je v [[http://www.mlab.cz/WebSVN/filedetails.php?repname=MLAB&path=%2FDesigns%2FROBOTS%2FTEFO01A%2FSW%2FTEFO_motor_test.py|MLAB svn]].
+Somotná knikovna pymlab pak obsahuje ještě [[https://github.com/MLAB-project/pymlab/blob/dev/examples/rps01_example.py|příklad]] pro čtení magnetického čidla [[cs:rps|RPS01A]].
+==== Principy ovládání fokuseru ====
+Fokuser je opatřen mikrospínači, které slouží pro omezení pohybu motoru v požadovaném rozsahu. Základní funkce mikrospínačů je zastavení motoru při jejich sepnutí. Lze je však použít i pro nulování počáteční pozice motoru.
+Aby však fokuser nemusel být inicializován po každém zapnutí napájení. Obsahuje zapojení ještě magnetické čidlo polohy, které umožňuje zjistit absolutní pozici hřídele šneku v rámci jedné otáčky.  V případě, že systém bude znát předchozí polohu šnekového kola před vypnutím. A načtená poloha z čidla souhlasí s touto předchozí polohou lze s vysokou pravděpodobností předpokládat, že během vypnutí nedošlo k přeostření fokuseru.
+V opačném případě je nutné provést reinicializaci na poslední zaznamenanou pozici motoru.
 ===== Související stránky =====