Toto je starší verze dokumentu!
Obsah
AROM, PyDirectMount
PyDirectMount je python knihovna, která ovládá pohyby montáží, které mají nahrazené originální řídící HW/SW stavebnicí MLAB. Tento přístup umožňuje kompletní kontrolu nad montáží pomocí známého komunikačního protokolu. Hardware je vyřešen tak, že na montáž vede pouze sériová linka s napájením a až na montáži je pomocí převodníku RS232 na I²C a I²C na SPI.
Hardware
Testování tohoto softwaru probíhá na upravené montáži HEQ5 SW, která je řízena krokovými motory. Veškerá původní elektronika montáže byla odpojena a nahrazena vlastní. Je použit budič krokových motorů HBSTEP.
Software
Knihovna pro řízení montáže se nachází na GitHubu.
Meridian-flip
Absolutní poloha
Pro získání polohy například po výpadku proudu nebo naražení montáže je nutné získat absolutní polohu pro bezpečné zaparkování. K tomu je dobré použít magnetometr umístěný na tubusu dalekohledu. Získaná poloha pravděpodobně nebude dostatečně přesná pro najíždění na hvězdy.
GoTo
Pro přejezd montáže na zadané souřadnice je potřeba ovladači předat souřadnice pomocí ROS zpráv. Z terminálu lze zprávu poslat například takto:
rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "altaz 0 90" rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name sirius" rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name m31" rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name NGC224" rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "name V416_Aql" rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "solar sun" rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "solar venus" rostopic pub /mount/controll std_msgs/String "solar moon"
Lze poslat přímo souřadnice v AltAz formátu, nebo jméno objektu z některých katalogů. Dostupnost požadovaného objektu v katalogu systému si můžete ověřit na stránkách Sesame. Taktéž lze zadávat požadavky na objekty sluneční soustavy.
Zpětná vazba
Zpětná vazba poskytuje informace o stavu montáže. Těmito stavy se myslí poloha montáže (hadec resp. altaz souřadnice), její příkon,
Poloha montáže
Poloha montáže může být získávána několika způsoby. Buď z čítače kroků budiče krokových motorů HBSTEP, pomocí dodatečných enkodérů (optických nebo magnetických) nebo absolutním odměřováním pomocí magnetometru. Poslední varianta by měla být pouze orientační pro zjištění velké nepřesnosti. Například po naražení montáže, uvolnění spojky nebo ztráty parkovací pozice.
ROS wrapper pro PyDirectMount posílá pomocí ROSmsg /mount/status/coordinates/RaDec
svou pozici. Tato zpráva může být přijímána například webovou mapou zobrazující aktuální pozici montáže nebo jiným planetáriem (Stellarium, Kstars, …)
Metody použité pro řízení montáže
- connect - připojení k montáži
- Slew - přejet na požadované souřadnice, nezapínat hodinový stroj
- Track - Zapnout hodinový stroj
- TrackTLE - Sledovat TLE objekt
- TrackStop - Vypnout hodinový stroj
- SetTrack - Nastavit rychlost hodinového stroje
- GoTo - Slew + Track
- GoToTLE - Slew + TrackTLE
- GoToHome - přejet do 'home' polohy
- Park - uzamknout montáž proti pohybu
- UnPark - odemknout montáž proti pohybu
- Sync - sesynchronizovat předpokládané souřadnice a reálné
- AddAlignment - Přidat kalibrační bod
- Shutdown - GoToHome + Park
- Start - UnPark
Instalace
git clone https://github.com/Robozor-network/pyDirectMount.git cd pyDirectMount python setup.py develop