Jde o FPGA desku urcenou k rizeni stroju. Její firmware je opensource, takže může být snadno integrována do sytému MLAB pomocí tisknutelného breakoutframe.

Na desce je FPGA obvod SPARTAN-6 XC6SLX9.

Nejdrive prelozime a naonstalujeme LinuxCNC. Dale je potreba mit zprovoznene SPI.

pak je mozne v prikazovem radku spustit nastroj halrun.

. scripts/rip-environment
halrun

V nem naloadujeme ovladac hostmot2:

halcmd: loadrt hostmot2 
Note: Using POSIX non-realtime
hm2: loading Mesa HostMot2 driver version 0.15
halcmd:

Pak je mozne nahrat i ovladac hm2_spi

loadrt hm2_spi spidev_path="/dev/spidev0.0"

Pokud je v FPGA karty nahráno schéma, které komunikuje po rozhraní, které máme připojené k počítači. Tak můžeme použít utilitu mesaflash k nahrání jiného schéma.

Nejdříve je ale potřeba, aby v kartě MESA bylo již nahráno schéma, které umožňuje komunikaci po SPI.

Utilitu mesaflash musíme stáhnout a zkompilovat.

Příklad pro SPI na ODROID-U3

 ./mesaflash --device 7I90 --spi --addr /dev/spidev1.0 --fallback --write ../7i90/configs/fallback/7i90_spi_fallback.bit