Nejdříve je potřeba si nainstalovat ROS

Vytvoříme si ROS workspace.

mkdir ~/arom_ws/src -p
cd ~/arom_ws/src/
catkin_init_workspace

poslední příkaz nám vytvoří soubor CMakeLists.txt. Nyní musíme „přeložit“ workspace.

cd ..
catkin_make

vzniknou nám složky build a devel. Dále si přidáme cestu k tomuto workspace do terminálu.

source devel/setup.bash

Přejdeme do složky src a vytvoříme balíček ROS programu.

# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

cd src
catkin_create_pkg windowblind std_msgs rospy

Jako parametry pro catkin_create_pkg zde máme název balíčku a další parametry, závislosti, které se rovnou přidají do package.xml souboru. Tyto závislosti je možné měnit později.

Přejdeme zpět do pracovního adresáře a sestavíme obsažené balíčky.

cd ..
catkin_make

přidáme si tento balíček do ROS prostředí

. devel/setup.bash