AROM, webUI

AROM webUI je grafické rozhraní pro ovládání systémů postavených na ROS a AROM. Program využívá webový framework python-tornado.

Pro komunikaci s ROS nody jsou využity websokety a rosbridge server.

Instalace

Instalace závislostí:

sudo apt install python-tornado python-bson ros-kinetic-rosauth

funkční ROS

Stažení AROM_webUI z GitHub repozitáře:

mkdir ~/repos
cd repos
git clone git@github.com:Robozor-network/arom-web_ui.git

Rosbridge z oficiálního repozitáře obsahuje chybu, která se projevuje výrazným zpomalením přenosu zpráv. Tato chyba je opravena v jeho forku.

Instalace RosBRIDGE s opravenou chybou:

cd ~/ros_ws/src
git clone git@github.com:roman-dvorak/rosbridge_suite.git
cd ~/ros_ws
catkin_make

Spuštění

Webový server se spustí skriptiem web.py, který je umístěn v ~/repos/arom-web_ui/src/aromweb. Výchozí port je 8888 a je ho možné upravit při spouštění parametrem -p=8888. Před spuštěním samotného webového serveru je vhodné mít spuštěný roscore a rosbridge z upraveného repozitáře

V jednom terminálu spusťte:

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

a v dalším:

cd ~/repos/arom-web_ui/src/aromweb
python web.py

Nyní by na portu 8888 mělo být vidět webové rozhraní AROMu

Konfigurace

Webové rozhraní umožňuje zapínat a ukončovat nody. Pro správné fungování je potřeba nastavit globální zavádění cest projektu do terminálu

Na konec souboru /etc/bash.bashrc je potřeba přidat:

/home/odroid/ros_ws/devel/setup.sh