AROM webUI je grafické rozhraní pro ovládání systémů postavených na ROS a AROM. Program využívá webový framework python-tornado.

Pro komunikaci s ROS nody jsou využity websokety a rosbridge server.

Instalace závislostí:

sudo apt install python-tornado python-psutil python-bson ros-kinetic-rosauth python-twisted

funkční ROS

Stažení AROM_webUI z GitHub repozitáře:

mkdir ~/repos
cd repos
git clone git@github.com:Robozor-network/arom-web_ui.git

Protože webové rozhraní obsahuje různé knihovny třetích stran, získáte je stažením git submodulů

cd ~/repos/arom-web_ui
git submodule init
git submodule update

Instalace RosBRIDGE s opravenou chybou:

cd ~/arom_ws/src
git clone git@github.com:roman-dvorak/rosbridge_suite.git
cd ~/arom_ws
catkin_make

Webové rozhraní umožňuje zapínat a ukončovat nody. Pro správné fungování je potřeba nastavit globální zavádění cest projektu do terminálu

Na konec souboru /etc/bash.bashrc a ~/.bashrc je potřeba přidat a zrestartovat terminál (spustit nový)

. /home/odroid/arom_ws/devel/setup.sh

Pro plné fungování celého rozhraní na jednom portu (80) je vhodné rozfungovat a nakonfigurovat NGINX reverzní proxy server.

Dále je potřeba mít připravený soubor ~/robozor/users.json, ve kterém jsou uloženy uživatelské účty. Pro začátek vytvořte soubor s následujícím obsahem

{
"guest":{
	"login": "guest",
	"name": "Guest",
	"pass": "084e0343a0486ff05530df6c705c8bb4",
	"level": 0
},
"admin":{
	"login": "admin",
	"name": "Admin Admin",
	"pass": "21232f297a57a5a743894a0e4a801fc3",
	"level": 10
}
}

Heslo je s výchozím nastavení zahashováno pomocí MD5.

Webový server se spustí skriptiem web.py, který je umístěn v ~/repos/arom-web_ui/src/aromweb. Výchozí port je 8888 a je ho možné upravit při spouštění parametrem -p=8888. Před spuštěním samotného webového serveru je vhodné mít spuštěný roscore a rosbridge z upraveného repozitáře

V jednom terminálu spusťte:

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

a v dalším:

cd ~/repos/arom-web_ui/src/aromweb
python web.py

Nyní by na portu 8888 mělo být vidět webové rozhraní AROMu. V případě rozfungovaného NGINX serveru je to na portu 80.

Každý nod si může do „rosparam“ zaregistrovat svou „feature“, což je webový widget. Těchto widgetů může mít jeden nod více a je jsou na nodu nezávislé. Proto je možné jeden widget použít pro více různých nodů.