AROM webUI je grafické rozhraní pro ovládání systémů postavených na ROS a AROM. Program využívá webový framework python-tornado.

Pro komunikaci s ROS nody jsou využity websokety a rosbridge server.

Instalace závislostí:

sudo apt install python-tornado python-bson ros-kinetic-rosauth

funkční ROS

Stažení AROM_webUI z GitHub repozitáře:

mkdir ~/repos
cd repos
git clone git@github.com:Robozor-network/arom-web_ui.git

Instalace RosBRIDGE s opravenou chybou:

cd ~/ros_ws/src
git clone git@github.com:roman-dvorak/rosbridge_suite.git
cd ~/ros_ws
catkin_make

Pro plné fungování celého rozhraní na jednom portu (80) je vhodné rozfungovat a nakonfigurovat NGINX reverzní proxy server.

Dále je potřeba mít připravený soubor ~/robozor/users.json, ve kterém jsou uloženy uživatelské účty. Pro začátek vytvořte soubor s následujícím obsahem

{
"guest":{
	"login": "guest",
	"name": "Guest",
	"pass": "084e0343a0486ff05530df6c705c8bb4",
	"level": 0
},
"admin":{
	"login": "admin",
	"name": "Admin Admin",
	"pass": "21232f297a57a5a743894a0e4a801fc3",
	"level": 10
}
}

Webový server se spustí skriptiem web.py, který je umístěn v ~/repos/arom-web_ui/src/aromweb. Výchozí port je 8888 a je ho možné upravit při spouštění parametrem -p=8888. Před spuštěním samotného webového serveru je vhodné mít spuštěný roscore a rosbridge z upraveného repozitáře

V jednom terminálu spusťte:

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

a v dalším:

cd ~/repos/arom-web_ui/src/aromweb
python web.py

Nyní by na portu 8888 mělo být vidět webové rozhraní AROMu

Webové rozhraní umožňuje zapínat a ukončovat nody. Pro správné fungování je potřeba nastavit globální zavádění cest projektu do terminálu

Na konec souboru /etc/bash.bashrc je potřeba přidat:

/home/odroid/ros_ws/devel/setup.sh